基于3D-Winograd的快速卷积算法设计及FPGA实现

近年来,卷积神经网络（CNN）已被计算机视觉任务广泛采用。由于FPGA的高性能、能效和可重新配置性,已被认为是最有前途的CNN硬件加速器,但是受FPGA计算能力、存储资源的限制,基于传统Winograd算法计算三维卷积的FPGA解决方案性能还有提升的空间。首先,研究了适用于三维运算的Winograd算法一维展开过程;然后,通过增加一次性输入特征图和卷积块的维度大小、低比特量化权重和输入数据等方法改善CNN在FPGA上的运行性能。优化思路包括使用移位代替部分除法的方法、分tile方案、二维到三维扩展及低比特量化等4个部分。相对传统的二维Winograd算法,优化算法每个卷积层的时钟周期数减少了7倍左右,相较传统滑窗卷积算法平均每个卷积层减少7倍左右。通过研究,证明了基于一维展开的3D-Winograd算法可以大大减少运算复杂度,并改善在FPGA运行CNN的性能。      

基于DDPG算法的变体飞行器自主变形决策

针对变体飞行器的自主变形决策问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的智能二维变形决策方法。以可同时变展长及后掠角的飞行器为研究对象,利用DATCOM计算气动数据,并通过分析获得变形量与气动特性之间关系;基于给定的展长和后掠角变形动力学方程,设计DDPG算法学习步骤;针对对称和不对称变形条件下的变形策略进行学习训练。仿真结果表明:所提算法可以快速收敛,变形误差保持在3%以内,训练好的神经网络提高了变体飞行器对不同飞行任务的适应性,可以在不同的飞行环境中获得最佳的飞行性能。      

一种分布式异构多AUV任务分配鲁棒拍卖算法

为了解决异构多自主式水下航行器(AUV)的任务分配问题,提出了一种分布式鲁棒拍卖算法。建立了异构多AUV任务分配分布式拍卖模型,包括任务分配系统(拍卖商)的优化模型及AUV的优化模型。针对现有拍卖算法忽略拍卖商的利益,不符合市场规律的问题,引入任务奖励反馈机制,任务分配系统通过多轮试探拍卖市场,自适应地调整任务奖励,达到保证AUV效用的同时,有效降低任务分配系统成本的目的,促进了任务分配系统参与拍卖。针对水下洋流对任务分配模型产生的不确定性因素,提出了一种鲁棒优化算法对抗不确定性因素,提高了多AUV任务分配系统应对复杂水下环境的能力。仿真结果证明了所提算法的鲁棒性和有效性。      

下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念,但由于数值近似和截断误差等因素的影响,动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而,Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程,可能会出现失效的仿真结果。为此,利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题,创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析,结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约,关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内;关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内;机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。      

民族的瑰宝 精神的家园 承德避暑山庄及皇家寺庙群

一直以来人们往往把承德的避暑山庄作为建筑遗产,其实,世界文化遗产避暑山庄作为中国最后一个封建王朝的代表性建筑,无疑是中国传统文化的重要载体。名胜集全国于一园避暑山庄从公元1703年始建,至1792年完工,先后经过长达89年的建造和扩建,这期间正值康乾盛世,国力强盛。也可以形貌如中华成一统避暑山庄分宫殿区、湖泊区、平原区、山峦区四大部分。宫殿区位于湖泊南岸,地形平坦,是皇帝处理朝政、举行庆典和生活起居的地方,占地10万平方米,由正宫、松鹤斋、万壑松风和东宫4组建筑组成。湖泊区在宫殿区的北面,湖泊面积包括州岛约占43公顷,有8个小岛屿,将湖面分割成大小不同的区域,层次分明,洲岛错落,碧波荡漾,富有江南鱼米之乡的特色。东北角有清泉,即著名的热河泉。平原区在湖区北面的山脚下,地势开阔,有万树园和试马埭,是一片碧草茵茵,林木茂盛的茫茫草原风光。山峦区在山庄的西北部,面积约占全园的4/5,这里山峦起伏,沟壑纵横,众多楼堂殿阁、寺庙点缀其间。整个山庄东南多水,西北多山,是中国自然地貌的缩影。平原区西部绿草如茵,一派蒙古草原风光;东部古木参天,具有大兴安岭莽莽森林景象。山庄整体布局巧用地形,因山就势,分区明确,景色丰富,与其他园林相比,有其独特的风格。山庄宫殿区布局严谨,建筑朴素,苑景区自然野趣,宫殿与天然景观和谐地融为一体,达到了回归自然的境界。文化融华夏五千年清朝皇帝在为自己营造朴素淡雅的夏宫别苑的同时,还营造了避暑山庄周围的12座金碧辉煌、富丽堂皇的寺庙,与避暑山庄相得益彰。避暑山庄作为空前绝后的园林经典,不仅从宏观层面体现了中国传统文化的大智慧,也在微观上通过各种表现形式予以丰富。从盘古到元明的历史跨度;从史记到唐诗的引经据典;从书画到音乐的艺术形式,等等不一而足。以点带面、以小见大、以弱显强的表现手法,使得避暑山庄在弘扬传统文化这一主题上达到极致。区区十几平方公里的避暑山庄景区,却使我们感受到上下千年、纵横万里的无限创意时空。     

资讯

雷诺风朗全新上市售价16.58万—19.58万2011年6月9日晚,雷诺中国在北京正式宣布雷诺风朗全新上市。作为雷诺在中国市场投放的全新中级车,风朗以16.58万—19.58万元的售价强势登场,不仅为追求生活品位、向往浪漫与自由的中国年轻消费者带来心动之选,更以优     

公务＆私人飞机 消费还是投资

在前景无限的中国市场上,外国私人飞机早就瞄准了中国这块肥大而美味的猎物。越来越多进口的飞机充斥着中国市场。而纷纷前往购买的大多基于富豪一代或二代,作为手中珍贵的玩物。如今,一个严峻的资本投资市场引起了大家的深刻思考。     

汉语文化负载词英译的异化策略

经济的全球化和汉语语言文化的国际化,为我们采用异化策略英译汉语文化负载词架起了一座桥梁。本文从关联翻译理论出发,探讨了采用异化策略来英译汉语文化负载词的理由、优点及广泛性,论述了包括音译、直译、直译加注、转换补偿在内的四种具体翻译方法。笔者认为,采用异化策略英译的汉语文化负载词俨然成为中国英语的词汇,彰显汉文化个性,实现译文同原文的最佳关联。     

美哉 惜哉 古村落

著名作家莫言荣膺诺贝尔文学奖,可喜可贺。这也是我国乡土文学的突破,那些高梁地的故事发生于村落、田野,在那些村落一片片沉沉的屋瓦下,曾演绎过数不清的悲欢离合与人情冷暖,莫言等诸多作家生动地再现了乡土村落的那人、那事、那景。乡村是中国的基本单元和细胞,五千年的农耕文明给中国大地留下了灿若星河的     

制造商

波音继续助力中国民航发展在第9届中国珠海航展上,波音公司与中国航空工业集团公司宣布,双方将携手扩大中航工业的飞机内饰制造,生产包括商用飞机的客舱座椅、厨房和盥洗室,以及机载娱乐设备在内的产品。波音中国总裁马爱仑在接受采访时