基于并联机构的轻型自主爬行钻铆系统法向调姿算法

法向调姿是飞机部件自动化钻铆的技术基础,是提高制孔质量的技术保证。根据飞机装配自主爬行钻铆系统的功能需求分析,设计了一套基于并联机构法向调姿的轻型自主爬行钻铆系统,采用改进的Grubler-Kutzbach算法对其进行自由度分析,论证该系统符合法向调姿时所需的5自由度运动。搭建了法向检测及法向调姿数学模型,提出了在保证虚拟刀尖点位置不变的情况下末端执行器由初始状态调姿到期望的姿态时并联机构所需调整量的位置逆解算法和算例,并运用Matlab对算法进行算例验证。结果表明:法向调姿位置逆解算法正确,计算过程简单。     

基于并行遗传算法的向心涡轮气动优化设计

为了提高向心涡轮轮周效率,保持流量、膨胀比不变,以流道、安装角、型面为设计变量,基于并行遗传算法的优化方法,对某微型发动机向心涡轮叶片气动性能进行多变量耦合的自动优化设计,利用商用软件NUMECA进行3维流场计算分析,并比较了优化前后向心涡轮转子的总体性能。结果表明:在设计工况下,向心涡轮的轮周效率提高近3%,流量也略有增加,膨胀比近似不变;在非设计工况下,优化叶片效率均高于初始叶片的,向心涡轮的整体性能得到提高。该算法不仅可自动实现多变量耦合优化,而且可高效地得到高气动性能叶片。     

基于视线制导的空间交会停靠控制方法

空间交会停靠段的控制经常采用的一种方法是基于视线位置信息的平行接近法.对纵向控制中的非线性滑动模态控制方法进行了研究和改进,考虑了视线角对纵向控制的耦合作用,增加了耦合项,并进行了存在性和稳定性分析.对于横向和纵向同时协调控制,提出一种多变量互相耦合的非线性滑动模态视线制导控制方法,并对同时协调控制进行了存在性和稳定性分析.     

虹桥机场近距平行跑道仪表运行方式研究

针对虹桥机场近距平行跑道,以实现跑道系统最大容量为目标,综合考虑两个航站楼的布局情况,依据民航局有关运行规则,系统研究近距平行跑道的仪表运行方式,分析不同跑道运行方式下航站楼航班流量分布比例与近距平行跑道理论容量之间的函数关系,提出具有实际可操作性且适合虹桥机场近距平行跑道的最佳运行方式。     

适用于DSP并行处理的高效PRI变换算法

PRI变换可以有效地用于以TOA参数为标准的PDW分选算法,然而该变换比较复杂,需要消耗大量时间,因此其应用受到限制.通过改变传统PRI变换的运算过程,提出了新的PRI变换算法,可以在很大程度上提高运算速度,而且适用于DSP并行处理,并且不影响其运算精度.通过理论分析和工程实践,验证了这种算法的高效性.     

Dynamic modeling and beating phenomenon analysis of space robots with continuum manipulators

Space robotics has been used extensively in complex space missions. Rigid-manipulator space robots may suffer from rigid-body collisions with targets. This collision is likely to cause damage to the space robot and the target. To overcome such a problem, a novel Continuum-Manipulator Space Robot (CMSR) for performing on-orbit servicing missions is proposed in this paper. Compared with rigid-manipulator space robots, CMSRs are able to perform compliant operations and avoid rigid-body collisions with a target. The CMSR consists of two kinds of flexible components, including solar arrays and continuum manipulators. The elastic vibrations of these flexible components disturb the position and attitude of CMSRs. The beating phenomenon introduced by the energy transfer among these flexible components can cause damage to solar arrays. The complicated dynamic coupling poses enormous challenges in dynamic modeling and vibration analysis. The dynamic model for CMSRs is derived and the mechanism of the beating phenomenon is analyzed in this paper. Simulation results show that an obvious beating phenomenon occurs and the amplitude of the solar arrays increases significantly when the natural frequencies of two kinds of flexible components are close. A method is provided to avoid the beating phenomenon.     

基于直线形浮标阵的反潜巡逻机监听方案

针对反潜巡逻机监听直线形浮标阵的问题,在给出该问题的背景和特点的基础上,给出了平行监听直线形浮标阵和垂直监听直线形浮标阵时的监听通用模型,提出了 4种特殊的监听直线形浮标阵方案并进行了比较。最后,通过仿真对这几种方案进行了验证。对仿真结果的分析表明了这些方案的优劣,为指挥员执行航空反潜任务提供了有效的辅助决策依据。     

并联机床结构分析

并联机床的结构实际上是并联机器人机构。分析并联机床所采用的并联机构的自由度,发现并联机床基本上基于三、六自由度并联机构开发的,其他自由度的并联机床比较少,其与各种自由度的并联机构的比例基本一致。同时对各种自由度的并联机床的结构特点进行分析,重点对具有重大研究价值的五轴并联机床结构进行详细分析。     

并联六自由度仿真平台完全可达空间研究

研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系，在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法，该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近，并利用极角为零处液压缸位移变化特征快速找到外轮廓的搜索起点，大大缩小搜索范围，提高搜索效率，可快速得到动平台运动极限位置的包络面。以实验室平台为实例，利用该算法绘制出并联六自由度平台的完全可达空间图形。最后，仿真分析了平台完全可达空间与其结构参数间的关系，为平台的设计和优化提供参考。