嫦娥五号探测器采样区快速视觉测量技术及应用

针对嫦娥五号探测器采样区视觉信息支持的需求和研制过程中的工程约束,提出了一种采样区快速视觉测量技术,研究内容包括时空受限条件下的相机标定、适应月面弱纹理的密集匹配以及AIT(总装、集成及测试)场景下的测量精度地面验证。最终在轨实现了1s内对采样区地形的快速三维重建,并对采样区景物完成了测量,证明了该视觉测量技术的有效性。     

超视距空战效能评估模型

通过对现代超视距空战典型过程的分析,将超视距空战过程划分成3个阶段,以Lanchester方程为基础建立了阶段Ⅰ、Ⅱ的兵力损耗模型,分析了机载中、远程空空导弹武器系统作用距离对敌剩余兵力的影响;以优势函数矩阵为基础,探讨了"枚举法"目标分配模型,提出了阶段Ⅲ的效能评估模型。通过对所建模型的分析,探讨了超视距空战不同阶段的作战规律。文中所建模型可用于对现代超视距空战效能评估,空战过程的优势评估、进程预测、装备反算等问题的分析研究。     

飞机复杂装配部件三维数字化综合测量与评估方法

 飞机复杂装配部件的全尺寸数字化综合测量与评估,能为飞机制造质量的持续提升提供重要的数据基础。测量工作要求在没有专用测量工装、不影响后续装配工序、受现场环境限制的情况下进行,具有被测对象外形复杂、存在自身遮挡、各部位测量数据要求不同、数据拼合及模型配准困难等难点。本文提出一种综合采用离散目标点摄影测量、结构光面扫描测量和手持式光笔接触测量的现场测量方案,以相互兼容的视觉目标靶点为不同测量方法之间数据定位融合的桥梁,实现了复杂装配部件的全尺寸现场测量。为使测量数据与CAD数模有高可靠性、高精度的配准,研究了配准点集的约束强度度量指标,以及配准误差的定量分析方法,在此基础上提出了配准约束强度优选参考值和临界阈值,可以有效指导飞机装配部件的现场数字化综合测量和质量评估。运用提出的综合测量方法和配准点选取准则,对某型飞机前机身进行了现场实际测量和数据分析,为复杂装配部件几何精度综合评估提供了有效方法和数据依据。     

交会对接视景仿真系统研究

实时视景仿真是交会对接技术仿真研究的一个重要方面和有效策略。本文基于软件平台MultiGenCreator和Vega设计开发了交会对接视景仿真系统。提出了系统的软硬件环境要求,设计了软件系统的框架以及几何和行为模块组成;探讨了利用Vega的可视化图形界面Lynx和应用编程的接口API开发RVD视景仿真的方法,给出了实现对接结构控制和视点漫游等功能的关键技术。     

基于Visual Basic 6.0的信号发生器自动测试系统

介绍了信号发生器自动测试系统的组成、功能以及实现方法,着重介绍了软件系统的结构、设计思路及设计的难点.该自动测试系统的软件基于Visual Basic 6.0编写,并通过GPIB口实现与仪器间的通信,自动完成数据处理及生成文档.该测试系统实用、高效、可靠.     

基于群集智能的协同多目标攻击空战决策

为使各武器平台利用数据链（TADIL）交换和共享信息,自主协同计算实现多目标攻击决策,本文基于NASA/Ames研究中心提出的群集智能（COIN）理论,构建以作战单元为智能体（Agent）的协同多目标攻击决策模型,并通过定义Agent的贡献度扩展群集智能架构,用于解决分布式异构Agent造成的系统难以准确收敛问题。为提高收敛速度,减少求解过程中的盲目搜索和提高已形成解的收敛,研究加入了构造性启发和改进性启发两类启发方法。实验表明所提算法同传统算法相比,具有更好的稳定性和扩展性,减少了计算量,收敛速度也有一定的提高。     

材料缺陷视觉检测及公差测量关键技术研究

在研究分析了竹板基材外形特点、表面缺陷特征的基础上,设计了竹板基材缺陷视觉检测及公差测量系统;根据双目视觉原理,经曲线曲率特征匹配方法,可计算得到光条上曲率绝对值最大值点的空间位置和深度;结合基材尺寸的公差测量方法,可实现基材宽度与厚度的测量;针对竹板基材纹理表面的复杂性,提出了基于小波分解与聚类思想的基材缺陷检测算法,实现了对基材缺陷的视觉检测:并用实验进行了验证.     

地形景象匹配辅助导航可视化仿真研究及软件实现

为了直观有效验证地形景象匹配算法和演示地形辅助导航的过程,设计了地形景象辅助导航可视化仿真软件系统.利用Visual C 和OpenGL的功能实现了对导航数据和飞行过程的动态二维可视化曲线显示,对匹配区域中的实测图和参考图进行动态显示,能够直观地分析匹配结果的正确性;并在此基础上着重对地形景象匹配辅助导航过程实现了可视化仿真显示,能形象直观地演示地形景象辅助导航的过程及其性能.通过多次试验表明,该软件能很好地演示地形景象辅助导航系统的全过程及其性能,具有很好的实际应用价值.     

用MultiGen建模与Performer类库实现实时窗外视景

介绍了如何利用MultiGenCreator建造适合Performer高效运行的模型,以及在SGI图形工作站上用Performer实现塔台模拟机的视景系统。重点介绍了如何改进模型使其能在程序中方便的组织和控制,并提出了运动目标的模拟。     

脑外科机器人视觉伺服研究

定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点在摄像机图像中不可见的问题,推导了脑外科机器人系统的视觉伺服控制律.采用视觉伺服的方法后,系统定位精度有了很大提高,系统定位误差主要由靶点映射误差引起,受机器人绝对定位误差的影响不大.手术过程模拟和定位精度测试验证了该方法的有效性.