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772.
773.
针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统.系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性.提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法.最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性. 相似文献
774.
《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2023,71(4):1907-1914
Classic solar atmospheric models put the Chromosphere-Corona Transition Region (CCTR) at Mm above the level, whereas radiative MHD (rMHD) models place the CCTR in a wider range of heights. However, observational verification is scarce. In this work we review and discuss recent results from various instruments and spectral domains. In SDO and TRACE images spicules appear in emission in the 1600, 1700 and 304 Å bands and in absorption in the EUV bands; the latter is due to photo-ionization of H i and He i, which increases with wavelength. At the shortest available AIA wavelength and taking into account that the photospheric limb is Mm above the level, we found that CCTR emission starts at Mm; extrapolating to , where there is no chromospheric absorption, we deduced a height of Mm, which is above the value of 2.14 Mm of the Avrett and Loeser model. Another indicator of the extent of the chromosphere is the height of the network structures. Height differences produce a limbward shift of features with respect to the position of their counterparts in magnetograms. Using this approach, we measured heights of Mm (at 1700 Å), Mm (at 1600 Å) and Mm (at 304 Å) for the center of the solar disk. A previously reported possible solar cycle variation is not confirmed. A third indicator is the position of the limb in the UV, where IRIS observations of the Mg ii triplet lines show that they extend up to Mm above the 2832 Å limb, while AIA/SDO images give a limb height of Mm (1600 Å) and Mm (304 Å). Finally, ALMA mm- full-disk images provide useful diagnostics, though not very accurate, due to their relatively low resolution; values of Mm at 1.26 mm and Mm at 3 mm were obtained. Putting everything together, we conclude that the average chromosphere extends higher than homogeneous models predict, but within the range of rMHD models.. 相似文献
775.
新型凹入式螺旋结构增爆器的实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本实验以脉冲爆震火箭发动机(简称PDREs)系统为实验平台,以液态航空煤油作为燃料,以压缩氧气作为氧化剂,以压缩氮气作为隔离气,分别对安装三种不同截面形式(半圆形、方形、三角形)的凹入式螺旋结构增爆器以及作为基准的Shchelkin螺旋结构增爆器进行了实验研究。实验结果表明,三种不同截面的凹入式增爆器均能有效强化爆燃向爆震转变(DDT)过程,在长径比为12.17的增爆器中均获得了充分发展的爆震波,实现了成功起爆。在流阻损失方面,半圆形凹入式螺旋结构表现出了最好的性能,其推力比Shchelkin螺旋的基准推力高出12个百分点。在多次实验过程中发现,凹入式螺旋结构比Shchelkin螺旋结构更不易烧蚀,工作可靠性更高。 相似文献
776.
为实现形状驱动能耗与复合材料力学性能的最佳配合,本文在热致环氧形状记忆聚合物基体中提高增韧剂新戊二醇二缩水醚(NGDE)含量来降低其玻璃化转变温度,同时添加短切碳纤维(SCF)来抵消由增韧剂引起的刚度降低负面效果。通过实验研究了不同NGDE、SCF含量对复合材料形状记忆转变温度、形状记忆性能和力学性能的影响。结果表明,增加NGDE含量可将环氧聚合物基体的形状记忆转变温度从90 ℃降至43 ℃,其储能模量和弯曲模量也随之降低。在11wt%NGDE上添加SCF后,复合材料的玻璃态储能模量、橡胶态储能模量、弯曲模量最高可提高至原始试样的1.9倍、7倍和2.4倍。 相似文献
777.
778.
针对冰晶在温暖环境下运动时固液汽耦合的相变现象,基于欧拉法建立了冰晶粒子的运动相变模型和计算方法。计算了冰晶粒子在强迫对流环境下的融化相变过程,与实验结果对比验证了运动相变模型和计算方法的准确性。针对NACA0012翼型计算了冰晶绕流运动时的热力学特性,得到了冰晶粒子到达撞击表面时的融化状态与收集系数。研究了冰晶粒径大小、初始球形度、气流相对湿度和温度对运动相变的影响。结果表明:冰晶粒子运动相变模型可以有效地评估冰晶结冰风险,冰晶粒子的融化速率主要取决于粒子直径、球形度、气流温度、湿度等因素,环境温度为288 K时冰晶粒子的融化时间为27.5 s,而相同条件下环境温度为302 K时的融化时间仅有5.2 s。 相似文献
779.
Due to the excellent performance in complex systems modeling under small samples and uncertainty, Belief Rule Base(BRB) expert system has been widely applied in fault diagnosis. However, the fault diagnosis process for complex mechanical equipment normally needs multiple attributes, which can lead to the rule number explosion problem in BRB, and limit the efficiency and accuracy. To solve this problem, a novel Combination Belief Rule Base(C-BRB) model based on Directed Acyclic Graph(DAG) structu... 相似文献
780.
It is an inherent uncertainty problem that the application of laminar flow technology to the wing of large passenger aircraft is affected by flight conditions. In order to seek a more robust natural laminar flow control effect, it is necessary to develop an effective optimization design method. Meanwhile, attention must be given to the impact of crossflow(CF) instability brought on by the sweep angle. This paper constructs a robust optimization design framework based on discrete adjoint methods ... 相似文献