地面粗糙度对下击暴流风剖面特征影响

地面粗糙度是大气边界层中反映下垫面形态的重要指标,也是影响近地风场特征的重要因素。为研究地面粗糙度对下击暴流风剖面特性的影响,基于计算流体力学方法建立了下击暴流三维足尺模型,通过实验对数值模型进行了验证。通过调整粗糙元高度及分布密度来模拟自然界地面不同的粗糙类别,数值模拟了具有不同地面粗糙长度的下击暴流近地风场。结果表明:在距离风暴中心较近的位置(r≤1.0Djet),地面粗糙度对下击暴流风场的影响并不明显,各径向位置的最大风速值和最大风速所在高度都基本不受地面粗糙度影响;在下击暴流冲击地面后沿径向发展的过程中,经过粗糙的地面,产生能量耗散效应,地面粗糙度对于下击暴流风剖面特征的影响逐渐显著,不同地貌下的竖直风剖面产生较大差异;在近地面高度,地面粗糙度对下击暴流径向风剖面影响显著且影响范围大,沿径向发展的方向下击暴流的风速随着地面粗糙长度的增加而下降更迅速;随着距离地面高度增加,地面粗糙度对径向风剖面的影响主要体现在远离风暴中心的区域。尽管下击暴流形成后沿径向扩散过程存在强度自然衰减过程,但在距离风暴中心较远的径向位置,当遭遇强下击暴流时,下击暴流引起的近地面强风仍然具有很大的威胁和破坏性,因此地面粗糙度对下击暴流风剖面特性的影响不能忽略,需要在风剖面模型中考虑地面粗糙度的修正。     

障碍地形下的机器人轮足复合越障步态规划方法

为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率,提出了一种轮足复合越障步态规划方法。首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法,并给出了相应的足端轨迹方程与重心轨迹方程。其次基于轮足复合运动的运动学方程,给出了位姿调整阶段的轮速规划算法,使得每条腿足端轮子的滚动速度与足端的轨迹相匹配,以确保轮子在地面滚动时不发生滑动。虚拟样机仿真结果表明,应用该步态规划算法,机器人能够自主平稳地穿越障碍地形,从而验证了方法的有效性。     

一种快速构造雷达地形遮蔽盲区的方法

在突防航迹规划中,应首先建立反映敌方对空防御状况的威胁空间和各种雷达盲区.其中,雷达地形遮蔽盲区是进行突防航迹规划的主要依据.分析了雷达盲区的生成因素,提出了一种建立雷达地形遮蔽盲区的快速构造方法,给出了对雷达盲区的有向性处理方案.     

三维地形不变性特征描述及其在地形匹配中的应用

 针对实时地形图与基准地形图之间存在旋转、缩放和平移等相似变换的地形匹配问题,提出一种基于地形不变性特征描述的匹配方法。分析了地形的凹凸特征,根据三维地形表面的局部极值点相对位置分布稳定的特点,采用极值点相对位置归一化表示的方法构造了地形的不变性特征向量,基于二维地形特征向量间的距离比较,实现了适应相似变换的地形匹配。该地形描述与匹配方法不依赖于地形的绝对尺度值,仿真实验表明了方法具有较好的实用性,是解决导航定位中存在缩放变换的地形匹配的有效方法。     

直升机地形跟踪控制的广义预测控制方法

探讨了广义预测控制(GPC)方法应用于直升机贴地飞行时地形跟踪控制的可行性．该方法通过最小化预测跟踪误差与预测控制增量的加权二次型性能指标来产生动态系统的最优控制输入。仿真结果表明，广义预测控制方法能够有效地减小跟踪误差，从而实现精确的地形跟踪。     

低空突防用数字地形的平滑处理

数字地形是自主式 GPS/ MAP地形跟随 /地形回避 (TF/ TA)低空突防系统的主要信息来源之一。考虑到飞行器机动能力的限制和飞行的安全性 ,必须对实际地形进行平滑处理。文中首先提出了一种改进型的曲率限制平滑算法。在此基础上 ,给出了一种综合的坡度曲率限制平滑算法 ,它使平滑后的地形不仅满足飞行器纵向机动能力的限制 ,而且较贴合原地形也较原地形高。从而使得在平滑后的地形上进行实时航迹优化是安全可靠的。同时 ,由于平滑后的地形有坡度的限制 ,使实时航迹优化过程中对飞行器在各个方向的离地间隙的限制转化为只要限制飞行器的纵向垂直离地间隙 ,简化了实时航迹优化算法 ,从而易于工程实现。仿真结果表明 ,该算法是有效的。     

低空突防中的若干关键技术

近年来的战争显示,低空突防在现代战争中发挥着为越重要的作用,发展低空突防技术已成为我国国防建设的一项重要而紧迫的任务。文中对低空突防飞行器进行“地形跟随／地形回避／威胁回避（ＴＦ／ＴＡ＾２）”机动飞行的若干关键技术,如数字地图、航迹规划、信息融合、地形特征匹配与轨迹跟踪的发展过程、重要的研究方法及主要研究成果进行了系统的总结,指出了低空突防关键技术的不足不之处,对其未来的发展方向作出了展望。这对低     

地形跟随系统的仿真

本文探讨了低空突防地形跟随系统的仿真问题。分为如下几个方面:①低空突防飞行任务的仿真目的与基本要求;②地形跟随系统的主要组成部分及其仿真实现方案;③地形输入的实现方法和地形跟随雷达的仿真;④一个实用的多功能地形跟随系统仿真软件包;⑤一种以系统计算机实现的地形跟随系统实时仿真方案,及其实时控制技术原理;⑥地形跟随数字仿真和半物理实时仿真的仿真结果。     

RANDOM TERRAIN MODEL

在超低空突防技术研究过程中，需要对ＴＦ／ＴＡ算法进行测试。为了解决一个实时测试问题，本文在将地形定义为相关性是指数衰减的随机过程的基础上，给出了一个离散的两维一阶自递归算法产生随机地形数据。对不同的地形情况测试了ＴＦ／ＴＡ优化算法，该算法拥有可调的粗糙度参数。     

虚拟战场地形重构技术研究

在虚拟战场的大地形的建模中,因地形数据过大和计算机技术所限,一直没有很好的解决方案满足军事视景仿真系统的需要。文中根据战场环境地形建模的实际需求,提出了数据对称拟合的算法,可以有效地简化地形DEM数据,解决地形数据过大的问题,同时提出了基于双三次B-样条的地形重构算法,根据地形区域关注程度不同,而采用不同的地形分辨率,对地形进行细化重构,可有效地降低计算机的负荷。实践结果表明,满足了大规模虚拟战场环境三维地形视景仿真的需要。