人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制

考虑肢体肌肉的生理特征和肌肉收缩的动力学行为,利用肌肉等长收缩的最小功准则研究了人体手端点到点运动的优化轨迹生成与控制问题.讨论了肌肉收缩的动力学特性,建立水平面内上肢运动的动力学模型,提出将肌肉等长收缩的最小功准则作为优化的目标函数,运用最优化理论将手端点到点的运动问题转化为最优控制问题,设计了求解手端运动优化轨迹的迭代算法,得到了手端运动的控制规律和优化轨迹.算例仿真表明该方法对手端运动优化轨迹的预测是有效的.     

一种动态面神经网络鲁棒飞行控制律设计

提出一种基于RBF(Radial Based Function)神经网络和动态面控制的飞行控制律设计方法。针对飞机气动参数变化引起的非线性和不确定性,通过RBF神经网络在线逼近。动态面飞行控制律消除了反推设计方法中由于对虚拟控制反复求导而导致的复杂性问题。同时,在控制律设计中引入一个鲁棒因子项来补偿外界干扰和神经网络的逼近误差,提高了系统的鲁棒性,使整个系统获得更好的跟踪控制性能。基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号半全局一致终结有界,并且通过适当选择设计参数,跟踪误差可收敛到原点的一个小邻域内。最后,通过飞机俯仰运动飞行的数值仿真验证了该方法的有效性。     

太阳同步轨道卫星的太阳帆板驱动规律研究

研究一类斜飞斜装特殊的太阳同步轨道卫星。首先确定太阳帆板的开始驱动时刻,并给出地球阴影区的计算方法,然后根据不同情况分析太阳帆板的过程驱动规律,并提出基于MATLAB／Simulink／RTW软件的数值设计方法,最后以某卫星为例,说明太阳帆板驱动规律的设计过程,并得到满足工程需要的结果,验证该设计方法的准确性和可行性。     

绝对同相支路输出的GNSS欺骗检测

针对功率随时间变化,载波同步欺骗场景下,传统检测算法的欺骗检测性能不理想的问题,提出了一种基于绝对同相支路输出求和(SAIBO)的欺骗检测算法,为改善欺骗检测性能,进一步提出了SAIBO滑动平均(SAIBO-MA)算法。SAIBO-MA算法的构建过程使用接收机跟踪环的同相支路的输出结果取绝对值后求和形成SAIBO检测量,再做滑动平均处理后得到SAIBO-MA检测量。实验使用德克萨斯大学奥斯汀分校的德州欺骗测试电池(TEXBAT)的场景7(DS7)为数据集,比较并分析所提算法与传统算法的检测概率、欺骗判决数目和稳健性等欺骗检测性能。实验结果表明,SAIBO-MA具有更高的检测概率和检测精度、更好的即时性和稳健性以及更宽的检测范围。提出的SAIBO-MA算法克服了传统算法的缺点,具有更优的欺骗检测性能。     

垂直电磁发射系统及其控制技术研究

大推力电磁弹射技术是利用大功率直线电机的电磁推力驱动载荷在短时间、短行程内迅速达到超高速度的新型发射技术。针对大质量载荷高速度垂直发射系统需求,通过方案对比,采用多重化双边型永磁同步直线电机作为动力方案,并针对功能需求,设计了能够满足多规格载荷连续发射的自适应电磁发射系统样机、直线电机样机电磁方案及其配套变流器,并通过实验室内小型水平式双边型永磁同步直线电机实验平台验证了直线电机的力能指标与电磁发射控制功能。     

一种具备友好网荷交互功能的三相PWM整流器控制方法

在智能电网的构建过程中,越发强调用户与电网互动的重要性。当电网发生频率和电压波动时,传统的变换器控制方法无法较好地进行网荷交互以实现对电网的支撑。本文在三相PWM整流器中运用虚拟同步机技术,结合下垂控制方法,当电网发生频率和电压波动时,能够主动调节三相PWM整流器的有功功率和无功功率,从而在负荷侧实现与电网的友好交互功能。建立了虚拟同步机控制在三相PWM整流器中的应用模型,提出了采用虚拟同步机控制的有功功率和无功功率下垂机制及其控制框图,仿真和实验结果证明了该方法的有效性。     

基于场路耦合方法的永磁同步电机温度场研究

针对永磁同步电机温度场精确求解问题,提出了一种场路耦合法来计算电机的温度场.以一台永磁同步电机为研究对象,利用MATLAB/Simulink搭建电机的控制策略,再通过有限元分析软件ANSYS Maxwell和ANSYS Simplorer搭建电机的二维电磁场模型和控制电路模型组成场路耦合模型.基于场路耦合模型计算电机的...     

不确定伺服系统的模糊自适应 NTSM控制

针对永磁同步电机伺服系统内因结构参数变化和末端负载变化带来的控制问题,提出了 1种结合模糊控制理论的新型自适应非奇异终端滑模控制策略。首先,在传统滑模控制理论基础上设计结构参数自适应律,消除系统结构参数变化的影响;然后,利用模糊控制理论估计负载扰动的上界,减小了滑模控制的抖动问题,进而通过构造非奇异终端滑模面,提高了伺服系统的响应能力;最后,为了缩小系统的跟踪误差,设计了基于误差积分的非奇异终端滑模面。离散化仿真结果表明,所提出控制算法对系统结构参数变化和负载变化具有良好的鲁棒性。     

永磁同步伺服电动机的分析

本文首先讨论了气隙磁场、电势、电流波形不同的永磁同步伺服电动机的电磁转矩,并进行了理论和实验分析。结果表明,与变换器联合运行的方波电机具有用材省、出力大、控制简单、优于正弦电机的特点。同时,又指出方波电机具有同有刷直流电机完全一样的电势、转矩表达式和控制特性。文中还讨论了方波电机的结构参数(包括气隙磁场分布的波顶宽、每极每相槽数和电势电流间的相位差)对电磁转矩的影响,为该电机的优化设计提供了依据。最后,为进一步提高性能,使之具有线性的控制特性和大的过载能力,文中提出了一种电枢反应小的不对称转子磁路结构的方波电机。样机实验表明,设计合理,效果好。     

稀土永磁同步伺服电动机的控制与参数设计

首先从永磁同步伺服电动机运行状态基本数学模型着手，导出了最大电磁功率Ｐ（ｅｍ）和最大电磁转矩Ｔ（ｅｍ）与电机参数Ｒ，Ｘｄ，Ｘｑ的关系式，通过分析得到了Ｘｑ对Ｘｄ的合理比值范围。据此作者提出了一种不对称转子磁路结构的新型永磁同步电动机，然后借用有限元法分析计算，给出了该机永磁磁场的分布和交、直轴电枢反应电感Ｌ（ａｑ），Ｌ（ａｄ）与转子结构参数相关的曲线。为便于分析和优化设计，最后导出了该机的等效磁路，其计算结果与样机实测数据接近，为永磁同步伺服电动机与伺服放大器相匹配及机电一体化的研究、设计提供了依据。