基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪

路径跟踪控制是无人水面艇（USV）自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇（USV）路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线（ILOS）导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k-指数稳定（GKES）的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。      

一个简单有效的单值曲面消隐算法

本文给出一个在矩形定义域上单值双变量函数和单值插值光顺曲面的计算机图象显示中消去隐藏线的算法。该算法简单有效、存贮量小、实施快速,其子程序具有一定的通用性,可用于矩形定义域上所有类型的单值曲面的消隐问题,适用于各种类型的图象输出设备。该程序可以很容易地加到现有的任意单值曲面的造型程序中,对该曲面进行消隐处理。     

三维攻击角度约束部分制导控制一体化设计

针对侧滑转弯(STT)导弹带有攻击角度约束的机动目标拦截问题,提出一种基于自适应终端滑模动态面控制的三维部分制导控制一体化(PIGC)设计方法。首先,建立了针对机动目标拦截的侧滑转弯导弹三维部分制导控制一体化设计模型,且不需要导弹速度微分体轴系分量信息。然后,使用终端滑模控制理论构建误差向量与虚拟控制量,达成精确拦截与攻击角度约束的控制目的;引入有限时间非线性收敛扩张状态观测器(ESO)来在线估计系统不确定性;设计自适应算子与自适应更新律对观测器的估计误差进行补偿,以提高方法的鲁棒性。最后,三维空间拦截仿真校验了方法在提高拦截精度与增强角度约束收敛性能的有效性。     

从民歌看民族“文化上的共同心理素质”

川南汉族民歌《槐花几时开》和鄂西土家族民歌《高高山上一树槐》极度相似,或者本就是同一首民歌,应该是川南、鄂西两地所属的武陵地区各民族,因相同的自然环境、相同或相似的社会生产、生活方式,各民族长期较为稳定的杂居聚集、交流融合而产生的相同或相似的审美观,进而形成"文化上的共同心理素质"。     

浅谈部件维修质量体系的改进

通过对国际上流行的PDCA循环和可靠性思想的借鉴,客户关系的探讨,民航部件维修的现实状况,提出有针对性的改进措施,发挥质量体系预防性维修的职能,提高部件的可靠性.     

舰载直升机维修保障质量评估指标体系构建

概述了国内外航空兵维修保障的指标体系,分析了现行航空维修保障质量指标体系所面临的问题,针对现役舰载直升机性能特点,以作战、训练需求为牵引,提出舰载直升机维修保障质量评估指标体系的构建原则,构建了舰载直升机维修保障质量评估指标体系,并以飞机完好率为例详细论述了指标的定义和计算方法。     

蜂窝结构板后埋件拉脱力的影响因素

介绍了蜂窝结构板上M5 后埋直通连接件的拉脱力测试条件及结果,分析了后埋件胶接施工过

程、胶接固化规范对后埋件拉脱力和胶接质量的影响。结果表明,沿开孔轴向竖直灌胶后再安装埋件,胶液填

充效果最好,气孔最少,有利于提高拉脱力;对于EA934NA 后埋胶,于室温≥22℃下完成固化,更有利于提高拉

脱力。所得结果可为产品试验设计和拟定工艺参数提供

     

Plastic deformation analysis and forming quality prediction of tube NC bending

Plane strain assumption and exponent hardening law are used to investigate the plastic deformation in tube bending. Some theoretical formulae including stress, curvature radius of neu-tral layer, angle of neutral layer deviation, bending moment, wall thickness variation and cross-section distortion, are developed to explain the phenomena in tube bending and their magnitudes are also determined. During unloading process, the springback angle is deduced using the virtual work principle, and springback radius is also given according to the length of the neutral layer which remains unchanged before and after springback. The theoretical formulae are validated by the experimental results or the validated simulation results in literature, which can be used to quickly predict the forming quality of tube numerical control (NC) bending.     

工艺参数对砂布轮柔性抛光力影响规律的分析

为了掌握砂布轮抛光工艺参数对抛光力的影响规律,提高抛光质量,设计了四因素三水平正交试验,利用试验结果建立了抛光力预测模型,验证了模型的显著性;分析了工艺参数对抛光力耦合影响规律,结果表明：抛光力随砂布轮初始半径和粒度的减小而增大,随转速和压缩量的增大而增大;对叶片进气边的抛光实验效果表明：通过控制压缩量可以获得稳定的抛光力,进而获得理想的抛光效果。