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531.
工业机器人在使用过程中,由于末端负载的变化导致机械振动,因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现.提出一种基于伺服电机输出力矩,不需要额外传感器的机器人负载识别方法.根据机器人静力学模型,计算出静止状态下末端空载和负载情况下的输出力矩差异,由此得到负载计算模型.对埃夫特的QH165机器人进行了试验,在工作空间内随机选择10个测量点,在末端空载和负载的情况下读取电机输出的力矩,计算得到末端负载.结果表明:识别的负载与已知负载相同,试验表明该方法的可行性. 相似文献
532.
开关磁阻电机直接转矩滑模变结构控制 总被引:2,自引:2,他引:2
开关磁阻电机非线性、强耦合的特点,使传统的控制方法已很难达到满意效果。基于此,介绍了一种三段式分段线性切换线的滑模变结构控制法。该方法与常规的滑模变结构控制法不同,采用的三段式切换线使电机从一开始便运行在滑模线上,确保了系统滑动模态的能达型。该方法主要特点是控制简单,易于实现。仿真结果表明其能够对给定转速快速、稳定地跟踪,具有良好的适应性和鲁棒性。 相似文献
533.
分析了在胶粘剂剪切强度检测过程中,胶接材料表面处理方法、胶层的厚度、测试时加的垫片厚度和试样的夹距距离、涂胶时的晾置时间等因素对检测结果影响。研究结果表明,上述因素不仅直接影响了胶粘剂粘接强度的大小,而且关系到胶粘剂剪切强度检测试验的测试结果。 相似文献
534.
针对小口径火炮身管钻削加工时存在的切屑堵塞和内膛质量问题,设计了一套低频振动装置。通过振动钻削和普通钻削的对比试验,该装置能有效地解决堵屑难题,并提高身管的内膛钻削质量。 相似文献
535.
电励磁双凸极电机角度提前控制的分析研究 总被引:8,自引:2,他引:8
双凸极电机采用标准角度位置控制时,在高速运行换相时,电流的上升率较小,制约了电机的输出转矩和功率。转子角度位置提前控制对双凸极电机特别是高速运行时的输出转矩和输出功率有很大的影响,本文详细分析了电励磁双凸极电机角度位置提前控制的关系对电机性能的影响,并给出了提前角度与与输出转矩和输出功率之间的关系,实验结果表明适当的角度提前控制可以有效地提高电机高速运行时的输出转矩和输出功率。 相似文献
536.
表面介质阻挡放电等离子体体积力实验 总被引:1,自引:0,他引:1
采用粒子图像测速(PIV)技术,在2200,4800,7300,14600Pa空气压力条件下,测量了高频高压表面介质阻挡放电(surface dielectric barrier discharge,SDBD)等离子体诱导流场.根据速度场和N-S方程求解了等离子体体积力分布,分析了空气压力和激励器电压对等离子体体积力影响.实验结果表明:相同空气压力时,激励器电压越高体积力越大.相同激励器电压时,体积力随空气压力升高减小.在体积力分布区域,体积力方向一致,较大体积力区域分布于体积力方向线上游,流场高速流动区域紧挨较大体积力分布区域,位于体积力方向线下游. 相似文献
537.
为对比研究表面处理对17-4PH不锈钢抗固体粒子冲蚀性能的影响,在17-4PH不锈钢表面进行了多弧离子镀陶瓷/金属多层膜制备、激光表面合金化(LSA)处理和超音速火焰喷涂(HVOF)硬质合金层处理,利用划痕仪、自组装的不锈钢抗固体粒子冲蚀(SPE)装置、多冲疲劳试验机对上述三种表面处理试样的小攻角和大攻角SPE失效行为和机理进行了研究。结果表明,微切削是17-4PH不锈钢及其表面改性试样小攻角下固体粒子冲蚀破坏的主要失效机制,多冲型疲劳破坏是17-4PH不锈钢及其表面改性试样大攻角下固体粒子冲蚀的主要失效机制。HVOF WC-17Co涂层可显著提高17-4PH不锈钢30°小攻角和90°大攻角下SPE抗力。激光表面合金化层能够改善17-4PH不锈钢抗30°小攻角和90°大攻角下SPE性能,但SPE性能改善效果弱于HVOF喷涂涂层。TiAl N/Ti多层膜不能显著提高17-4PH不锈钢抗30°小攻角和90°大攻角的SPE性能。 相似文献
538.
高效湿法缠绕用环氧树脂配方及其复合材料性能 总被引:1,自引:1,他引:1
针对高质固体火箭发动机壳体高效的生产要求对不同官能度环氧树脂复配体系的工艺性进行研究,重点开展了多官能团环氧树脂复配体系配方设计及力学性能研究,分别采用DSC(差示扫描分析)、黏度测试进行固化特征温度、固化反应动力学及工艺适用期研究,并最终制备单向层合板及NOL(the Naval Ordnance Laboratory)环进行复合材料性能的测试分析。研究结果表明:三官能度复配的环氧树脂能满足高效湿法缠绕要求。当三官能度的TDE-85质量分数为25%时,综合性能达到最优,适用期仅为120 min,拉伸强度为973 MPa,弯曲强度为115 MPa,玻璃化转变温度高达466 K,较最低值分别提高363%、159%、258%。该树脂体系与纤维匹配性好,复合材料性能优良,NOL环拉伸强度与层间剪切强度分别为256 GPa、744 MPa,纤维强度利用率达766%,适用于固体火箭发动机湿法缠绕成形。 相似文献
539.
基于多电技术的民用飞机舱门电作动器研究 总被引:4,自引:0,他引:4
目前国内多电技术的工程应用较少,基于此,以舱门电作动器为例,分析了其技术要求,从No-Back和软硬件设计技术两方面对设计难点进行了研究,然后对电机组件、齿轮装置、控制组件、控制板、作动器控制算法进行了系统设计,并完成样件试验。结果表明,样件满足设计要求和功能要求。 相似文献
540.
In the conventional cascade control structure of aerospace electrically powered actuators, the current (or electromagnetic torque) loop plays a critical role in realizing a rapid response for a digitally controlled BrushLess Direct Current (BLDC) motor. Hysteresis Current Control (HCC) is an effective method in improving the performance of current control for a BLDC motor. Nevertheless, the varying modulating frequency in the traditional HCC causes severe problems on the safety of power devices and the electromagnetic compatibility design. A triangular carrier-based fixed-frequency HCC strategy is expanded by relaxing the constraints on the rising and descending rates of the winding current to advance the capability of HCC to realize fixed-frequency modulation in the steady state. Based on that, a new flexible-bound-size quasi-fixed-frequency HCC is proposed, and the range feasible to realize fixed-frequency modulation control can cover the entire running process in the steady state. Meanwhile, a corresponding digital control strategy is designed, and four digitalization rules are proposed to extend the capacity to achieve fixed-frequency modulation control to the unsteady working state, that is, a novel fixed-frequency modulation is realized. Simulation and experimental results prove the effectiveness of this improved fixed-frequency HCC strategy. 相似文献