CT导航混联医疗机器人灵活性研究

总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.      

智能桁架振动控制的模态方法及主动杆优化配置

提出了空间智能桁架振动控制的一种模态控制方法,包括模态状态传感器的设计方法,模态致动器的设计方法,并在此基础上实现了桁架的独立模态空间控制。同时,还给出了主动杆的优化配置准则,由该准则得到的优化配置结果与振动初始条件以及控制增益的选取无关,具有较强的实用性。     

蜂窝夹芯叠层板的低速冲击接触定律

借助于蜂窝夹芯叠层板（以下简称蜂窝板）的准静态横向压力实验,研究了蜂窝板的低速冲击接触规律,提出了半经验性的蜂窝板低速冲击接触定律,蜂窝板低速冲击接触过程分为四个阶段：即面反控制阶段;面板穿透阶段;蜂窝夹芯控制阶段;总体卸载阶段,并提出了相应各阶段的加载或卸载定律,应用此接触定律对蜂窝板的低速冲击过程进行动态有限元模拟分析,模拟计算结果与实验结果相比较具有良好的一致性。     

含多裂纹结构的可靠性分析方法

为了对含多裂纹结构的可靠性进行评估,在疲劳多裂纹扩展随机模型的基础上,建立了含多裂纹结构的可靠性分析模型.结构的可靠度是控制裂纹扩展的多维随机变量落在等寿命曲面(线)与坐标面(轴)围起的范围内的概率,即多维随机变量的概率密度函数在等寿命曲面(线)与坐标面(轴)围起的范围内的积分.针对较为简单的情况,建立了完全积分可靠性模型;针对复杂结构但各条裂纹扩展特性相差不大的情况,建立了简化串联可靠性模型;针对复杂结构各条裂纹扩展特性相差较大的情况,建立了修正简化串联可靠性模型.考虑结构可靠性的粗略分析,给出了可靠度的上限值.结合多裂纹扩展随机模型给出了算例.      

电液负载仿真台的理论分析

对电液负载仿真台进行了深入的理论分析,建立了电液负载仿真台的数学模型,揭示了影响负载仿真台的各种因素,仿真分析了结构参数对电液负载仿真台频率特性的影响.结果表明:加载系统负载刚度和泄漏系数的提高,以及马达排量和有效容积的减小都有利于加载系统快速性的提高.加载系统结构参数的合理选择是实现电液负载仿真台高性能的关键,因此对高性能负载仿真台的研制具有理论指导意义.     

航空发动机转子系统结构方案图形库的研究与建立

压气机转子和涡轮转子是航空燃气涡轮发动机的重要组成部件,研究并建立航空发动机整个转子系统的结构方案图形库是航空发动机计算机辅助转子系统的必要组成部分。本文介绍了利用Auto CAD图形软件和Auto Lisp语言编写程序建立的发动机转子结构方案图形库的尝试。在广泛搜集并认真分析研究国内外现有航空发动机压气机转子部件和涡轮转子部件的基础上,确定并建立了典型零件分类图、典型零件图和典型结构方案图。结构方案的确定是以多级屏幕菜单的形式显示,以交互式的人机对话的方式供用户选择。方案确定以后,通过人机交互对话,对指定的参数赋予特征的数值,可以很快的绘制出转子结构方案图,并可以对结构方案图进行实时的修改和优化。     

流体驱动高速机构中缓冲装置的优化设计

受流体驱动高速运动的机构,受阻后突然停止将导致零件变形甚至断裂.为得到缓冲结构的最佳方案,运用正交试验法从27种设计方案中确定了9个试验样本,并通过流固耦合与非线性有限元法对其高速运动与冲击过程进行了仿真分析.在此基础上,应用改进的BP(Error Back-Propagation)网络训练得到吸能结构参数与零件应变能的非线性映射关系.通过优化,得到了最佳方案,明显提高了方案优选效率.      

变结构控制在两轮平衡小车中的应用

通过给出一种两轮平衡小车系统受非完整约束的动力学模型,基于此模型,利用变结构控制找出了滑模超平面,并设计出了该系统的调节控制律.经过Matlab/Simulink仿真,然后通过变结构控制器和状态反馈控制器的比较,得出此系统变结构的鲁棒性较好.进而通过实践验证,小车可控并可观,表明用该方法设计的控制器能够完成我们的预期目标.     

结构可靠性分析中考虑高次项修正的组合响应面法

响应面法被广泛地应用于大型复杂结构隐式极限状态方程的可靠性分析,然而至今响应面法的精度仍是未完全得以解决的问题。分析并指出了影响响应面法精度的主要因素,针对这些影响响应面法精度的主要因素,提出了考虑高次项修正的组合响应面法,该方法在真实极限状态方程对结构失效概率贡献较大的区域以一组主次响应面来近似,并对每一个响应面采用高次项予以修正,从而使得响应法的精度得以大幅提高,算例结果证明了所提方法的可行性与精度。     

基于ANSYS的复合材料层合板单钉连接件参数化结构仿真

应用ANSYS参数化设计语言(APDL)开发复合材料层合板机械连接结构的ANSYS分析模块,实现有限元分析前处理过程的参数化建模和后处理过程的累积损伤可视化仿真。建立三维累积损伤有限元模型,采用ANSYS中柔体对柔体的面—面接触单元对螺栓表面和复合材料层合板孔壁间的接触行为进行模拟。进行的T300帘子布/QY8911双马来酰亚胺树脂层合板单钉单搭螺栓挤压强度试验验证此分析模块的有效性,对不同几何参数、不同铺层类型的复合材料层合板机械连接结构的承载性能进行可视化仿真模拟。