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Kai Xiao Fuping Sun Maihang He Lundong Zhang Xinhui Zhu 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2021,67(5):1638-1655
The integer ambiguity resolution (AR) of carrier phase is significant for Global Navigation Satellite System (GNSS) precise positioning. However, in kinematic case, single-epoch AR methods based on alone GNSS are usually not reliable due to the instable pseudorange accuracy. Moreover, the computation of classical AR method Least Squares Ambiguity Decorrelation Adjustment (LAMBDA) is large. Thus, the inertial measurement unit (IMU) is introduced, a new inertial-aided AR method that directly rounds the float ambiguity of BeiDou triple-frequency combined observations, which is characterized by long wavelength, low carrier-phase noise and ionospheric delay, is proposed. The mathematical model of the new method is derived first. Then the impacts of the carrier-phase noise, ionospheric delay and inertial navigation system (INS) position error on the AR success ratio of combined observation are analyzed through probabilistic approach. Based on above investigation, the combinations (0, ?1, 1), (1, 4, ?5) and (4, ?2, ?3) are selected to resolve the original ambiguity. A vehicular integrated navigation test is performed to demonstrate the proposed method. The results show that the average AR success ratios of the three selected combinations, whose float ambiguity errors are 0.041, 0.146, 0.279 cycle respectively, are above 97.25% without regard to low-elevation C05. With respect to positioning accuracy based on our AR method when compared with IE software, the east, north, up error RMS of position are 0.042, 0.024, 0.069 m, respectively. In terms of the AR recover after the BeiDou signals outage, as long as 62 s BeiDou signal complete outage, all the ambiguities of all satellites could be re-fixed immediately. Besides, during the 90 s signals partial outage, the AR is not influenced by the position error, since the float ambiguity errors are all below half-cycle. The research of this contribution demonstrates the effectiveness of the proposed new method, which indicates it is applicable to kinematic positioning, even in BDS degraded and denied environments. 相似文献
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惯性导航系统以其独特优点在航天领域得到了极为广泛的应用。对惯导系统的测试数据进行统计分析和预报,对于航天器的可靠性评估具有重要意义。对于测试数据在实际应用中存在的小样本问题,本文提出了使用贝叶斯方法对其统计特性进行研究。通过对惯性导航系统测试数据的先验信息、总体信息和样本信息进行结合,利用贝叶斯方法得到对应的验前分布和验后分布,并在验后分布的基础上进行统计估计,减小了小样本条件下的统计误差。同时,通过此方法对惯导系统测试数据进行置信区间的计算预报,为惯导系统的误差补偿、故障诊断提供了一个参考依据和途径。 相似文献
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惯测组合是惯性制导的核心部件,其参数的稳定性不仅代表了惯测组合的质量,同时对飞行实验精度有着决定性的影响。针对某惯测组合在单元测试中稳定性参数合格,但在综合测试中却表现不稳定,本文从惯测组合的一次通电稳定性入手展开分析,揭示造成两者测试差异的主要原因,进而分析了该惯测组合存在问题的根源以及对测试的影响,最后提出了解决问题的方法和建议。 相似文献
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为提高恶劣电磁环境下的高动态卫星导航接收机的干扰抑制能力,提出一种低成本INS自适应辅助标量跟踪环路方法。该方法以INS辅助二阶锁频环(IFLL2)算法为核心,采用INS/GNSS紧组合结果提高外部辅助跟踪环路的多普勒频率估计精度,以降低动态应力对跟踪环路的影响。建立了INS辅助锁相环和锁频环性能分析模型,基于该模型可知IFLL2对本地振荡器的抖动噪声抑制能力更强,可更多地降低跟踪环路带宽,故其性能优于INS辅助锁相环(IPLL)的性能。高动态仿真试验结果表明高动态环境下独立式三阶锁相环可跟踪载噪比为28dB Hz的GPS L1 C/A卫星信号,INS辅助最优带宽二阶锁频环算法可跟踪载噪比为19dB Hz的卫星信号,基于本算法的接收机的干扰抑制能力提高了9dB,与理论分析结果相当。 相似文献
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为解决惯导设备数据异常而状态码未及时更新所导致的设备状态无法判断的问题展开研究。基于新测量船分布式惯导的安装设计,分析了如何通过坐标转换的方式,计算得到冗余的船姿数据。根据冗余船姿数据的特性,采用置信度检验法对各姿态测量设备进行检测,建立了设备可信任度矩阵,并将矩阵元素与对应设备进行标志,可以通过分析矩阵元素有针对性地进行船姿故障诊断,并对检测过程中可能会产生的矩阵特性做了分析说明。最后,在某次任务惯导实测数据的基础上,仿真了横摇数据的漂移,并通过置信度检验法对其进行检验,实验结果验证了方法的正确性。 相似文献
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