变频调速无人机舵机液压助力系统设计技术研究

无人机液压系统一般包括舵机助力液压系统,起落架收放系统及刹车系统。设计了一种无人机舵机使用的变频调速液压系统,通过对系统的动态特性进行仿真分析。结果表明,系统的动态特性稳定,能够满足无人机舵机的助力需求。设计的变频调速无人机舵机液压助力系统具有伺服电动机控制的灵活性和液压系统功率输出大的双重优点,其结构简单,可靠性高,可控性强,功率损失小,能够满足无人机的要求,对无人机液压系统设计具有重要的意义。     

基于北斗卫星的纳秒级全球授时系统

北斗三号系统的基础服务可以为全球用户提供精度优于20ns的信号,更高精度的时间同步应用,需要如GNSS共视、全视、PPP或卫星双向时频传递等专用方法,成本高,并且需要专业维护,只适合小范围应用。在研究了各种高精度时间比对技术的基础上,基于国家授时中心的标准时间UTC(NTSC),提出了基于北斗卫星实时共视、实时全视和实时PPP多种技术互补融合的纳秒级全球授时方法。结合时延绝对标定与分段标定组合的设备时延标定,以及振荡器动态驯服等技术,建立了标准时间远程复现系统,由服务端和用户端两部分组成。服务端由国家授时中心维护,用户仅需要安装一台标准时间复现设备,并通过互联网或北斗短报文信道自动持续从服务端获取服务数据,即可在本地恢复出溯源至标准时间UTC(NTSC)的时间频率信号。系统可为全球用户提供与UTC(NTSC)偏差小于5ns的1PPS信号,以及万秒频率稳定度优于5×10^-13、相对频偏小于5×10^-14的10MHz信号,授时A类不确定度优于2ns。目前已经为多个行业提供服务。     

本地标准时间频率的产生与保持

近年来，地方协调时UTC(BIRM)守时能力稳步提升，截至目前，UTC(BIRM)与UTC的相对频率偏差优于3E-14，时间偏差优于20ns。本文概括介绍了守时系统的组成，本地频率驾驭与主备同步技术，以及TA(BIRM)算法研究等。     

高分辨率星载斜视SAR的姿态导引

高分辨星载斜视合成孔径雷达回波信号中,多普勒中心频率随距离向的变化通常是十分显著的.这种变化导致系统需要更高的脉冲重复频率来实现方位向无混叠采样.然而,过高的脉冲重复频率将引起严重的距离模糊、极大的数据率,并将限制成像区域大小.本文推导了一种新的全零多普勒导引方法,并在此基础上提出了一种最小化多普勒中心频率随距离变化的姿态导引方法,从而能够最大限度地降低系统脉冲重复频率.根据星地空间几何关系和姿态导引原理,文中推导了实现全零多普勒导引的偏航角和俯仰角的解析表达式,并进一步给出了最小化多普勒中心频率随距离变化的姿态导引规律.最后通过计算机仿真,验证了该方法的有效性.     

旋转导向系统井身轨迹旋转测量方法研究

通过分析旋转导向过程中对系统及其系统内各个分部件的影响,建立了旋转导向井身轨迹旋转测量方法的数学模型。针对理论分析,建立了Matlab仿真模型,并进行了仿真图形分析。最后,进行了试验验证,给出试验结果。从整个试验过程和试验结果可以证明所研究的测量方法是正确并可行的。     

单框架控制力矩陀螺复合操纵律设计

为改善单框架控制力矩陀螺(SGCMG)动态操纵律的奇异回避和逃逸性能,文章设计了一种基于前馈和反馈的复合操纵律.当SGCMG系统远离奇异时,不引入前馈,仅采用基于反馈的动态操纵律;当SGCMG系统接近或陷入奇异时,在动态操纵律的基础上,引入前馈信息,辅助SGCMG系统回避或逃逸奇异.复合操纵律不但可以保留动态操纵律的优点,不需计算Jacobi矩阵的伪逆,计算简单,易于实现,而且可以逃逸椭圆型内部奇点.对某SGCMG系统的仿真结果表明,复合操纵律是可行的.     

小SAR卫星偏航导引控制

为消除近极低轨道小星载合成孔径雷达(SAR)参数偏移，基于姿态控制动力学模型，研究了偏航导引控制对滚动和俯仰通道动力学耦合的影响。理论分析和仿真试验的结果表明，其影响小于卫星所受的环境干扰力矩。在控制系统设计时，可视为干扰力矩进行处理。     

导弹电动舵机系统的可靠性设计和预测

本文针对导弹电动舵机系统，应用我们提出的系统可靠性最优化设计方法，在给定系统总可靠度、各分系统费用配额和质量配额的条件下，设计舵机各部分的可靠度，首先建立基于相对对数可靠度概念的系统可靠性数学模型，确定了舵机各部分的相对可靠度与相对费用、相对质量及舵机系统级数之间的关系，应用极大值原理，通过数值求解，得到舵机各部分的可靠度。最后，对实际舵机各部分进行可靠性预测。预测结果与设计结果相一致，这说明本文提出的这种可靠性设计方法是成功的，具有普遍应用价值。     

Kinematic modeling and control of a novel pneumatic soft robotic arm

A novel soft robotic arm(SRA) composed of two soft extensible arms(SEAs) and a soft bendable joint(SBJ) for space capture systems is presented in this paper. A diamond origami pattern was applied in the design of the SEAs, and large deformations of the SEAs in positive pressure were simulated using the nonlinear finite element method. A kinematic model of the SRA using the Denavit–Hartenberg method based on the assumption of constant curvatures was proposed. A closed-loop model-free control syst...     

基于虚拟现实的导向钻井信息可视化系统

深入地研究了虚拟现实中三维动态图形、立体显示及人机交互等实现技术,并将其运用到基于虚拟现实的导向钻井信息可视化系统中,很好地解决了导向钻井中地层、老井井眼轨迹、靶点、设计轨道以及实钻轨迹等钻井对象的三维可视化问题,大大提高了钻井成功率.文中详细描述了系统的体系结构、钻井对象的建模方法及其三维可视化的实现方法.