步进式加热炉数模优化控制

本文针对步进式加热炉,提出对温度设定值采用数模优化控制,建立了钢坯加热过程在线控制数学模型,以便精确控制钢坯出炉温度和温度均匀性,达到提高产量和节约能源的目的。     

具结构式不确定性系统的鲁棒镇定

考虑一类与摄动参数呈多项式函数关系的不确定性模型 ,这类模型反应了预知部分不确定性信息的物理意义。给出了含这类不确定性系统鲁棒稳定的充分条件和最大稳定域估计方法。在区间系统情形 ,该条件退化为已有结果 ,这间接表明文中条件的保守性有限。进一步得到了状态和输出反馈鲁棒镇定控制器的设计方法 ,及文中方法意义下具有最大稳定域的镇定控制器设计算法。最后 ,给出了一个飞控系统鲁棒镇定控制器设计的例子 ,说明文中方法的可行性。     

腿臂融合型在轨装配机器人运动建模与步态规划

针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题,提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先,使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型,并对其单个腿部进行正逆运动学分析,得到单个腿各个关节角和足端之间的运动关系;其次,分析了腿臂融合型装配机器人的行走步态和装配步态,行走步态中分析了二步态和三步态,装配步态中分析了单臂装配和双臂装配,使机器人达到平稳的行走和装配;最后,基于ROS(robot operating system)搭建仿真平台并对行走步态进行了仿真验证,结果表明提出的方法能够有效用于该机器人的行走。     

基于步行周期聚类的视频行人重识别关键帧提取算法

视频行人重识别旨在不同摄像头拍摄的视频中检索特定行人。但是,它面临着数据量庞大和视频数据存在时间冗余的问题,即视频数据耗费大量的存储空间且不同帧之间存在极强的相关性。因此,使用所有的帧进行识别会带来查询效率的下降,而且视频中大量的干扰和噪声也会给准确率带来不利影响。本文提出了基于步行周期聚类的视频行人重识别关键帧提取算法,首先利用行人步行时双脚距离变化的周期性规律提取候选步行周期,然后利用聚类的方法从候选步行周期中选出关键步行周期作为关键帧。最后,将该算法应用在视频行人重识别中,仅使用关键帧的信息进行识别以减少时间冗余的影响,从而提高准确率,并且在查询前对视频进行处理,减少视频数据量以提高查询效率。在视频行人重识别数据集MARS和DukeMTMC-VideoReID上的实验表明,本文算法能够减少59%~82%的视频数据量,并且累积匹配曲线Rank-1提高了1.1%~1.4%,平均精度均值提高了0.2%~5%。     

小型化TDLAS发动机测温系统的研究及进展

在吸气式发动机研究中,需要监测其进气道气流流场分布、燃烧室温度分布和燃烧产物浓度来验证燃烧室内的燃烧理论模型并最终改进发动机设计;同时,这些参数的实时获取还可以用来控制发动机工作状态以实现燃烧效率优化。TDLAS(可调谐半导体激光吸收光谱)技术具有结构紧凑、响应快速、灵敏度高和非入侵式测量等优点,在高温、高速和剧烈振动等恶劣工作环境下可实现随机飞行的发动机测量,因此被国外多家研究机构采用。调研了高超声速燃烧发动机研究项目 HIFiRE及其在传感器小型化方面所采用的技术手段,介绍已有的小型化设计思路和取得的进展。已集成的小型化系统体积为30×15×10cm3,重量<5kg,功耗<10W。经验证,该系统可在发动机地面试验条件下稳定工作,给未来随发动机飞行的小型化测温系统设计提供了参考。     

四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析

步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义.步行机的行走步态与能量消耗密切相关,采用对角小跑步态,分析能量消耗与相关影响参数间的关系.介绍了四足步行机的对角小跑步态及多链串并联复合机构的特点,建立步行机的运动学方程及拉格朗日动力学方程.采用虚拟样机技术建立系统的考虑足与地面接触的三维仿真模型,进行完整对角小跑步态周期中的能量消耗分析,获得步行机的动态特性.以移动能耗率为评价指标,分别仿真分析3种步距及3种接触材料的能量消耗,研究步距、接触刚度和摩擦系数对步行机能量消耗的影响,建立移动能耗率与步行机步行速度间的关系曲线,为物理样机的设计提供依据.      

微量Er对Al-Mg-Mn合金组织与力学性能的影响

采用半连续铸造法制备Al-6.8Mg-0.3Mn和Al-6.8Mg-0.3Mn-0.4Er(质量分数,%)两种合金铸锭。合金铸锭经均匀化处理—多道次热轧成4mm薄板;研究不同退火温度下微量Er对Al-Mg-Mn合金微观组织与力学性能的影响。结果表明:添加微量Er能显著提高Al-Mg-Mn合金强度,改善合金强度和塑性的配合,能明显提高合金的抗再结晶能力和室温力学性能;Al-Mg-Mn-Er合金板材经300℃退火1h后可获得理想的综合力学性能,其σb、σs与ψ分别为421MPa,310MPa和18.3%。     

缓冲/行走一体化着陆器运动学研究与步态规划

针对未来深空探测领域载人登陆、星表物资转运和基地建设等任务需求,提出了一种缓冲/行走一体化六足着陆器,并进行了步态规划和仿真校验.首先介绍了着陆器构型和驱动/吸能集成式缓冲器功能实现;其次,建立了 UP+2UPS三自由度悬臂式腿足机构运动学模型,推导了以UP为主运动链的逆运动学,以及由UP主链旋转运动向2UPS支链伸缩...     

基于旅客步行距离的指廊型航站楼构型优化

采用基于旅客步行距离的分析方法来研究指廊型航站楼构型优化问题。通过分析航站楼构型的影响因素,并利用数学方法进行优化,最终得到了不同旅客构成条件下两种指廊型航站楼的最优构型。     

四足步行机的一种新全方位步态

对四足步行机器人的平衡与全方位步态进行了研究,提出了一种适用于工程应用的静平衡判断准则;探讨与提出了在平衡条件下,以最短路径为优化目标的一种全方位步态,推导、建立了它的数学模型,利用松驰变量法求解极值,并用北航四足步行机器人实验样机作为实例进行了验算。