基于相关峰细化时延估计的舱内服务机器人发话人定位研究

发话人定位是舱内服务机器人有效区分航天员与环境并获取与航天员相对位置关系的重要手段。针对时延估计的机器人声定位算法精度受采样频率和噪声限制的问题,提出了一种基于相关峰精确插值的空间六元阵列发话人定位方法。该方法基于机器人球形结构设计,利用信号预处理和二次相关降低噪声干扰,通过线性调频Z变换(MCZT)取代快速傅里叶变换(FFT)计算细化频谱,突破已有时域采样率的限制,能有效弱化FFT带来的栅栏效应,提高相关函数分辨率、时延估计精度及发话人定位精度。实验结果表明:基于相关峰精确插值算法的发话人定位方法,其时延估计性能有明显提升,能较好地对声源目标进行定位,且算法精度优于基于广义互相关的发话人定位方法,能满足舱内服务机器人的定位需求。     

DESIGNOFMULTI┐SLOTANDUNEQUAL┐TEMPERATUREPIDCONTROLLERBASEDONSINGLECHIPMICROCOMPUTER

以一个具体的生产过程为例，介绍以单片机为核心的多段不等温ＰＩＤ控制器的设计。文中讨论了ＰＩＤ算法数学实现的模型及实现该算法的软硬件设计方法，给出了实现这一控制算法的硬件原理框图及软件设计的特点     

镍基单晶合金CMSX-2持久拉伸断裂时相密度及γ′相含量分布测算

测算了CMSX-2合金持久拉伸断裂时枝晶典型区域的两相密度及γ′相含量.结果表明,枝晶区域两相密度按枝晶干-枝晶臂-枝晶间的顺序依次递减,γ′相含量依次递增;随持久试验温度的升高(伴外应力下降),枝晶区域中γ和γ′相密度连续下降;与中温-高应力持久试验相比,高温-低应力持久试验所得γ′相含量分布的梯度较大.γ′相总量在枝晶区域的分配量表明,枝晶干中γ′相实际含量最低者的持久寿命最短,反之持久寿命最长.     

垂直冲击试验及校准方法

介绍了垂直冲击机的结构、组成及工作原理;根据垂直冲击试验的各项技术要求建立校准系统,确立校准方法;采用计算机对整个校准过程的校准结果进行数据采集和波形分析,并针对不同试件调整其校准方法.     

基于RBFN的伺服系统前馈控制器设计和仿真研究

 以转台伺服系统为控制对象, 采用RBF 神经网络前馈控制和比例反馈相结合的方法, 并利用单神经元对系统模型进行在线辨识, 为前馈控制器提供Jacobian 参数。将该方法运用在速度环控制中, 仿真结果表明, 采用了该方法的控制系统, 具有较高的跟踪精度和动态性能。     

+Gy作用下跟踪能力的变化

 随着航空事业的长足进步,近年来在国外出现一批低翼负荷、高推重比的轻型战斗机,这种飞机机动性强,在空中能产生10～12G的头一盆向超重作用（+G_z）,亦能产生侧向超重作用（±G_y）。     

DD3单晶合金瞬间过渡液相扩散焊接头组织与性能

采用粉状中间层合金D1P和非晶态箔状中间层合金D1F对镍基单晶高温合金DD3进行了TLP扩散焊,并对接头组织与性能进行了分析研究。试验结果表明,D1P粉状中间层合金TLP扩散焊接头中存在明显的组织不均匀现象,经过高温长时间保温才可消除,而采用D1F非晶态箔状中间层合金TLP扩散焊DD3合金更易获得与母材组织一致的接头。在合适的规范下,两种中间层合金扩散焊的DD3合金接头980℃持久强度均达到或超过母材的90%。     

线性/自适应变结构复合控制

研究了切换线斜率对系统性能的影响，对误差自适应滑模区的存在条件和可达条件进行了探讨，根据这些条件，提出了一种能实现误差自适应变结构的切换函数。为了消颤，对这种变结构引入了死区，在死区内实现PID控制。把两种方法复合，就形成了一种线性/自适应变结构复合控制技术。最后，飞航导弹过载控制的举例说明了这种技术的应用。     

模拟镍基单晶合金复杂应力状态试样型式分析设计

计算分析指出对于以滑移为基本变形机理的镍基单晶合金，受拉扭外载的薄壁圆筒试样其滑移分切应力沿周向不再均匀分布，平板剪切试样其受剪面处于正应力和剪应力共用作用，都不适宜作为复杂应力状态试样。带缺口双剪试样适合于模拟复杂应力状态，但缺口的大小和形状影响受剪面的应力分布。本文在数值计算的基础上，给出了最适宜的试样尺寸及变形量的计算公式；针对国产DD3单晶，进行了初步的试验。     

凡士林油膜对疲劳裂纹扩展的影响

 最近国外发展了用粘接修补裂纹的新方法并已获得一些成功的应用。本文通过试验研究,提出了一条维修裂纹的新途径。很可能由此发展出一种与现有维修方法不同,简单且有效地裂纹现场维修的新方法。 2.疲劳裂纹扩展对比试验 对比试验分两组在室温、空气中,MTS810电液伺服材料试验机上进行。 第一组用由20mm工业16Mn钢板制成的中心裂纹试样（图1（a））,应力比0.05。