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针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
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模糊关联方法在齿轮箱故障诊断中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
模糊关联度故障识别方法是运用灰色系统理论与模糊数学隶属函数相结合,克服了故障诊断的模式向量中参数量纲不同、数量级差异的缺点,综合了灰色系统理论和模糊理论的优点,使故障诊断识别的多参效法更加完善。但此种方法的关键是隶属函数建立的可靠性,关系到故障诊断的准确程度。 相似文献
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介绍了无人驾驶高空侦察机(UAV)的爬升轨迹控制方案原理,对纵向控制回路进行了详细分析,按简单拉力法进行了飞行性能计算,同时还分析了爬升方案曲线与优化性能轨迹的关系,并对爬升轨迹计算和试飞遥测数据进行了比较。经分析计算与试飞结果表明,对于爬升较缓慢的飞机,本控制方案可实现沿优化性能轨迹上升,并自动转入有利速度巡航。 相似文献
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开关寿命连续型不可修冷、温贮备系统的可靠性分析及其随机模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对由n个部件组成的、开关寿命为连续型随机变量的不可修冷、温贮备系统作了可靠性分析,建立了这两类系统的一般模型,给出了冷贮备系统可靠度R_n(t)及平均寿命MTTF的一般形式解。并在指数分布场合下,给出了R_n(t)及MTTF的解析表达式。当部件贮备寿命相互独立同分布时,温贮备系统可以通过一个虚设的开关变量而归结为冷贮备系统。对一般的贮备系统,可以运用数理统计方法,根据样本给出R_n(t)及MTTF的估计。文末利用随机模拟方法,构造所需样本,便可获得R_n(t)及MTTF的数值估计。实例表明,随机模拟的结果是令人满意的。 相似文献
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郭鑫 《长沙航空职业技术学院学报》2007,7(2):27-29
高校音乐教育的育人功能主要体现在对大学生的品德、智力、身心、审美等多方面的影响与熏陶,促进大学生德智体美全面发展。高校音乐教育要充分发挥其育人功能,必须坚持“以人为本”,树立音乐教育大教育观,强化“以学生为本”的教学理念,倡导“音乐生活”观。 相似文献
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机场跑道耐冲磨混凝土的研究 总被引:6,自引:0,他引:6
针对机场跑道混凝土所处环境、受力特环以及对修补材料的性能要求,提出采用超塑化、膨胀、树脂掺入等复合手段,大幅度改善钢纤维混凝土基质材料的结构性能。通过高效粘结,充分发挥了钢纤维的增韧抗冲击作用,使这种有机无机复合、金属非金属复合的混凝土材料具有优异的抗冲击性和耐磨性。实验结果表明,机场跑道混凝土特别是飞机起降区域板块适合采用SPE-SFRC复合材料。在基础稳定的条件下,基本可在设计使用年限内无须大修,其社会、经济效益巨大。 相似文献
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为区域D上的亚纯函数族,族中每一个函数f只有重级≥k(k∈N)的零点,是区域D上的正规族当且仅当,存在一个至少包含k+4个元素的集合EC∪{∞},使得对D的任一紧子集K都存在常数M(K)(依赖于K),对一切都有特别地,对区域D上的全纯族,E只要包含3个有穷元素。定理推广并改进了Marty正规定则以及李松鹰和谢晖春关于只有重级≥k的零点的亚纯函数族的一个正规定则。 相似文献