RESEARCH ON KINEMATIC DEXTERITY OF REDUNDANT MANIPULATORS

ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＫＩＮＥＭＡＴＩＣＤＥＸＴＥＲＩＴＹＯＦＲＥＤＵＮＤＡＮＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳＣＨＥＮＷｅｉｈａｉ（陈伟海）,ＺＨＡＮＧＱｉｘｉａｎ（张启先）,ＹＡＮＧＺｏｎｇｘｕ（杨宗煦）,ＬＩＪｉａｎ（李健）（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂ...     

基于ARM的嵌入式系统中FPGA配置方式研究

介绍了基于SRAM LUT结构的FPGA的几种在线配置方式,同时给出了在嵌入式系统中利用ARM7TDMI微处理器产生FPGA配置时序的方法;给出了最小系统应用电路;结合程序,分析如何产生FPGA的配置时序;本方案的实用性在本文得到充分说明.     

智能结构模糊振动控制的在环仿真

提出了采用压电材料作为传感器和驱动器,基于模糊逻辑的柔性结构主动振动控制方法,并在嵌入式微处理器上实现模糊控制策略.柔性智能梁结构为例,以单片机为控制器,采用数值方法在计算机上模拟柔性结构模型,利用计算机与单片机的串行通讯技术实现了梁结构振动控制的硬件在环仿真,并编制出良好的人机界面和硬件接口程序.仿真结果表明本文提出的模糊控制方法能够很好的实现对智能梁结构的振动抑制.     

W77E58软件SPI串口对MAX3100负载能力的论证

以W77E58和MAX3100芯片为例,首先介绍了一种利用单片机I/O接口软件模拟串行外设接口(SPI)的方法。在此基础上从传输速率等方面理论论证了软件SPI口对相应芯片的负载能力。最后给出了实验验证电路,通过实验进一步验证了文中论证。文中介绍的方法可作为论证串行通信负载能力的一般方法。     

CPLD与16C554在无人机飞控计算机中的应用

介绍了复杂可编程逻辑控制器(CPLD)和串口扩展芯片16C554的工作原理,结合它们的特点,深入地阐述了在无人机飞控计算机系统中的应用及软件实现。     

嵌入式数字信号并行处理技术研究

推动嵌入式数字信号并行处理技术发展主要涉及三个领域的技术:处理器技术、系统的拓扑结构和互连协议。对三项关键技术相关领域技术发展的内容、技术优缺点、技术应用和发展趋势进行了分析。以此为基础,提出了某嵌入式数字信号并行处理模块的设计实现方案。系统具有高速信号处理能力、高速数据传输能力、互连拓扑结构灵活、易扩展、支持容错/重构等特性。     

串口通信实现实时数据高速采集

本文介绍了在Windows平台下串行通信的实现方法,讨论了用Visual C 提供的串行通信控件Microsoft Communications Control处理利用多媒体定时器定时发送指令的数据通信处理方法,实现对三维物体扫描仪的扫描数据进行实时采集.     

串行通信接口技术的分析和研究

串行通信接口技术以其硬件设计简单、控制方便、成本低廉、传输距离远等优点在工程中广泛使用.详细阐述了目前比较流行的RS-485,RS-232串行通信接口在实际工程中的设计方法,同时以基于串口通信的磁特性测量系统为例给出了串口通讯设计和使用的方法.最后对设计中的存在的问题进行了分析,为实际工程中串口通信技术的应用提供了一套完整的解决方案.     

基于RS-485的机载武器控制系统测试设备

介绍了一种基于RS-485串行总线的机载武器控制系统分布式自动测试及诊断设备,给出了系统结构和实现方案。阐述了系统的硬件组成及其功能实现,并重点介绍了自定义的通信协议以及主控机测试软件总体构架。     

机器人操作机的建模及避障研究

介绍了机器人智能路径规划系统-RIPPS.该系统可用作机器人离线编程工具.系统由几何建模,运动学建模及路径规划三部分构成.用户利用其几何建模功能建立分布着障碍物体的机器人工作环境,通过输入参数利用机器人运动学建模功能来定义机器人操作机.系统的路径规划器根据指定的机器人起始位姿及目标位姿产生准优化路径,首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索.作者已在SGI/4D70工作站上进行了有效的仿真研究,下一步工作是在商业化机器人上实现该规划系统.