多个自由飞行空间机器人协调操作动力学控制

本文提出了在空间微重力环境下多个FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多FFSR协调操作动力学模型，推导出动力学方程，其次给出了多FFSR协调操作动力学控制方案，并证明了该控制方案的稳定性，最后用计算机仿真验证了所提出的控制方法的正确性。     

基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标

当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形,用可操作度分析此类机器人的容错性,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标,所给指标计算量小、易于在线实时运算,最后给出优化算例,证实了所给评价指标的有效性.     

利用可编程超声阵列准确定位目标点位置

设计和制作了一种用于移动机器人环境探测的可编程设定工作模式的超声波传感器阵列,阵列中的每个超声传感器都可以被编程设定为发射/接收器或接收器.当某个传感器是发射/接收器时,其它传感器都设定为接收模式,使系统在探测过程中始终工作于单发/多收的状态,能够比传统的多超声传感器系统获得更多的冗余信息.利用几何学的相交定位法融合每次探测所得到的数据,实现对目标点的准确定位,通过衡量目标点之间的欧式距离来区分多个目标.实验结果表明,这种新的探测系统只需要一个探测周期,就可以实现对单目标和多目标的准确定位,比传统的多超声系统具有更高的探测效率.     

结构光三维视觉及其在工业中的应用

介绍结构了光三维视觉原理及实现方法，讨论了结构光三维视觉在工业视觉检测和机器人的导引中的应用，所列实例体现了结构光视觉应用的最新研究成果。     

VARIABLE STRUCTURE MODEL－FOLLOWING ADAPTIVE CONTROL DESIGN FOR ROBOT MANIPULATORS

ＶＡＲＩＡＢＬＥＳＴＲＵＣＴＵＲＥＭＯＤＥＬ－ＦＯＬＬＯＷＩＮＧＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＤＥＳＩＧＮＦＯＲＲＯＢＯＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳＺｈａｏＤｏｎｇｂｉａｏ；ＺｈｕＪｉａｎｙｉｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎ...     

机载火控系统智能检修设备的设计

介绍了基于PC的机载火控系统智能检修设备的设计思想,重点讨论了检修设备的硬软件实现方法.在软件部分阐述了利用VC控件MSComm编程实现串口通信的方法.系统精度和自动化程度高,具有良好的通用性,可方便地推广应用到新型机载火控系统上.     

声波飞行时间测量系统中串行通信的设计与实现

稳定可靠的上下位机通信程序是声波飞行时间测量系统实现声波飞行时间准确测量的关键。为此研制了基于VC6.0的上下位机通信程序。文中详细介绍了该通信程序的设计与实现过程，给出了上下位机通信流程图及相应的主要通信程序。实验结果表明该通信程序能够较好地实现声波飞行时间测量系统中下位机和上位机之间的通信，系统性能稳定，满足声波飞行时间测量系统的通信要求。     

PC机与多台单片机通信控制器的设计

针对一台PC机与多台MCS-51单片机构成的小型集散控制系统的特点,介绍了系统中通信控制器的设计方法.通信控制器以AT89S51单片机为核心,采用8251实现串口扩展,并通过基于RS-232C标准和RS-485标准的串行通信技术的应用,解决了小型集散控制系统的通信问题,减轻了PC机的通信负担.经过软硬件的设计和联机调试,测试结果表明,该控制器的应用不仅提高了集散控制系统数据传输的可靠性,而且提高了整个系统控制的实时性.此外,控制器具有结构简单的优点.     

平面度的在线检测及补偿方法的研究

叙述运用四测头进行在线测量，采用最小二乘逐次两点法将工件形状误差和导轨运动副误差分离出来，采用电致伸缩陶瓷元件设计了一套补偿用微量位移装置，根据分离出来的导轨运动副误差，由FAGOR8025M控制器产生控制电压控制砂轮进给的位移量，进行在线补偿加工。分离平面度重复精度优于4％，微量进给装置的位移分辨率可达0.01μm。     

自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真

自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关.因此,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的.运用螺旋理论、动量守恒定律对这样的机器人系统进行分析,得到了包含系统质量在内的运动雅可比矩阵,并给出了系统运动的图形仿真结果.