柔性冗余度机器人振动分析与抑制

从理论上分析了利用冗余芳机器人的“自运动”克服其结构柔性引起的机器人臂末端振动的可能性及实际应用的方法,仿真结果证明了可行性。     

如何利用VB的通信控件实现串行通信

随着Windows GUI的不断发展，许多应用程序设计要求在Windows环境下运行，用汇编及C语言开发串行通信程序已不能完全满足需求，本文介绍了使用Visual Basic6．0中通信控件MSComm实现串行通信的方法，对其在实际中的应用具有一定的参考价值。     

用Java开发的一种实用串行通信程序

本文介绍了Java语言新提供的一项扩展技术一串行通信技术。结合数据库的数据维护及统计等优点，并利用串行通信的便利性的特点，开发出了完整的串行通信实用程序。     

基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

针对空间机器人非完整性和冗余性，对笛卡空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上，分析了空间机器人抓取运动物体的策略，提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法，并以三自由度空间机器人为例，对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究，该方法是开环控制方法，但由于在进行轨迹跟踪过程中，误差不累积，得到的实际曲线与理论曲线相近，误差达到了规定的范围。     

结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法--基于优先权的规则法PBR(Priority Based Rules Method).该方法综合了规则法和优先权法的优点,不仅可以采用规则实时地避免机器人与其他物体之间的碰撞和冲突,而且可以根据冲突机器人间优先权的不同在线地解决那些不可避免的冲突.PBR可以提高机器人运动的鲁棒性和执行任务的效率.     

空间机器人自主定位定向方法研究

针对机器人在月球或火星上进行采矿的应用背景,研究了切平面捷联惯导方案、视觉定位方案、静态和动态的视觉/惯性组合定位定向方案.所提出的视觉/惯性组合导航系统使惯导系统的导航精度有很大的提高,同时只要求机器人携带很少的设备,大大降低了系统的成本.仿真结果表示该方案可行.      

用于可重构地面移动机器人的主动球铰

针对目前可重构移动机器人的姿态调整结构在工作空间和输出力矩等方面的不足,提出了一种三自由度主动球铰,它综合了并联机构和串联机构的优点,在满足可重构地面移动机器人结构尺寸要求的前提下能提供较大的输出力矩和较大的工作空间(并联结构部分可提供17.3N·m的力矩及±40°的俯仰/偏航角度,串联结构部分可提供4.5N·m的翻转力矩和360°的翻转角度).该结构可以丰富机器人的结构形式,增强机器人对环境的适应能力.首先讨论了这种球铰的运动学特性、工作空间,然后在可重构移动机器人——JL-I上测试了驱动力矩,验证了结构的性能.      

爬壁机器人气动位置伺服控制研究

针对高层幕墙清洗作业的特点,设计并实现了新型全气动爬壁机器人系统.为解决气动系统低刚度和非线性的特点,针对机器人气动结构中两个主运动气缸的运动定位问题提出了一种分段变结构bang-bang控制方法,并应用于气动脉宽调制高速开关阀控气缸位置伺服,实验及应用结果表明该方法使得控制性能得到明显改善,满足使用要求.      

双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究

本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台，该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略，最后介绍了基于该实验平台的几种实验。     

Is Route Learning More Than Serial Learning?

Abstract

The nature of route learning in terms of the memorizing of landmarks was investigated. In Experiment 1, participants memorized landmarks while being guided through a computer-simulated hallway (dynamic, with spatial context), or while viewing the landmarks one by one in front of a black background (static, without context). Two more conditions completed the 2 × 2 design. One condition preserved the dynamic landmark viewing properties (observers approached each object, passed it, turned to the next object, and so on), but the background was black (dynamic, without context). In the other condition the observer saw a stationary display of each object within a hallway, but did not approach the object (static, with context). Serial recall was much better after viewing the landmarks in the dynamic presentation format with spatial context than in the other conditions. Experiment 2 showed that the superior performance in the dynamic condition with context was abolished when all hallway segments were equally long. This implies that metric information is a component of route knowledge at a very early stage, which is incompatible with the dominant framework, but is compatible with the alternative framework for spatial microgenesis.