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91.
新型变结构控制及其在电液伺服系统中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
针对变结构控制的抖动、到达条件和趋近律等问题,分别在连续时域和离散时域进行了深入的研究,指出了减小抖动与提高鲁棒性之间的矛盾,提出了几种新型变结构控制律,结合泵控马达转速系统的控制,对积分变结构控制律进行了实验研究,验证了理论分析的正确性。 相似文献
92.
耦合的气动伺服弹性系统鲁棒稳定裕度估算 总被引:1,自引:2,他引:1
根据多输入-多输出控制系统理论,对飞行器耦合的气动伺服弹性系统进行了稳定裕度估算,耦合是在飞行器的横滚与偏航之间产生的,以闭环系统回差矩阵的奇异值理论作为估算方法的基础,应用鲁棒稳定性的充分条件,以某飞行器为例进行估算,得出飞行器在给定速度下保持稳定性的抵抗系统摄动的范围。 相似文献
93.
94.
针对有不确定性干扰的系统,本文提出了一种具有相对死区函数的鲁棒自适应控制算法,给出了整个自适应控制系统的稳定性证明。同时,以一个简单柔性结构模型作为算例,验证了该算法的有效性。 相似文献
95.
考虑具有非结构摄动的2-D奇异系统Roesser模型(简称2-DSRM)鲁棒稳定性的状态空间测度问题.利用其容许、稳定的充要条件及矩阵的奇值分解,分析其鲁棒稳定性,给出了不破坏2-D奇异系统稳定的摄动的最大上界. 相似文献
96.
97.
98.
参数不确定空间机械臂系统的自适应鲁棒性联合控制 总被引:3,自引:1,他引:3
本文讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题,基于增广变量法,提出当机械臂与载荷参数不确定时自由浮动空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应棒性联合控制方法。通过仿真运算,证实了方法的有效性。 相似文献
99.
本文采用PIESF方法,即误差比例积分加状态反馈方法进行解耦控制系统设计,给出了控制系统静态解耦的充分必要条件,所设计的解耦控制系统对于一类参数变化和扰动是不灵敏的。 相似文献
100.
不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了一类具有参数不确定性和外界干扰的仿射非线性系统鲁棒输出跟踪控制问题。首先利用微分几何理论中的输入输出反馈线性化技术钭不确定线性系统通过一非线性状态变换化为线性化规范形,然后利用变结构控制的思想提出了一种基于标称系统和不确定性范数界的鲁棒输出跟踪控制器设计方案,并用李雅普诺夫稳定性理论证明了利用本文设计的跟踪控制器可保证闭环系统是有界稳定的,且稳态输出跟踪误差为零。由于所设计的跟踪控制律连续,克服了常规变结构控制方案可能引起的高频抖振现象。将本文结论应用于一空间飞行器的姿态跟踪控制问题,仿结果表明了该设计方法的有效性。 相似文献