Localization,Exploration, and Navigation Based on Qualitative Angle Information

Abstract

Three of the major problems in building autonomous mobile robots are localization, exploration, and navigation. This paper investigates how well different qualitative methods based on angle information, most of them originally invented for representation of spatial knowledge, are suited for addressing these problems. It combines results from discrete and computational geometry with methods from qualitative spatial reasoning, gaining some new insights on the complexity of robot navigation. It turns out that essentially only with panoramas (special roundviews) the qualitative localization problem can be solved in a satisfactory manner. The exploration problem (qualitative map building), remains difficult for all considered approaches.     

自适应严格收敛非奇异终端滑模制导律

针对机动目标的末制导拦截问题，设计了一种带终端角度约束的有限时间收敛终端滑模制导律。首先，分析了现有非奇异终端滑模制导律存在的滑模面不能严格有限时间收敛的问题，进而构造了一种新型的非奇异终端滑模面。其次，设计了一种对目标机动上界的自适应估计，提出了一种自适应严格收敛非奇异终端滑模制导律的设计方法。最后，基于Lyapunov稳定性理论，证明了设计的制导律能够使得制导系统在有限时间内收敛到零，并且保证了滑模面在收敛过程中不存在非收敛因子，是严格有限时间收敛的。仿真实验验证了该制导律能够有效地拦截机动目标，同时和与现有的非奇异终端滑模制导律以及基于转换滑模面的非奇异制导律相比，拦截时间更短，终端攻击角度精度更高，导弹机动消耗的能量更少。     

离轴三反(TMA)相机在轨成像的偏流角计算与控制

推导了离轴三反(TMA)相机在轨成像的偏流角计算公式,并根据推导过程给出了偏流角的闭环和开环两种控制方式。分析了转序定义对控制的影响,获得了最佳转序。     

陈独秀与李大钊人权思想之比较

作为中国共产党早期重要的领袖与理论家,陈独秀和李大钊不仅高举人权旗帜,宣传人权理论,同时也接受了社会主义理论和无产阶级专政学说。研究他的人权思想的共性与差别,对总结二人在中国近现代思想史上的重要地位。与此同时,他们的人权思想也为在新的历史条件下高举人权旗帜,推进社会主义民主理论和实践的发展,构建社会主义和谐社会有着可借鉴的现实意义。     

后掠翼身交接区流动结构及参数影响研究

在水槽中利用激光片光源及荧光素钠染色液显示方法 ,研究了圆柱、机翼与平板交接区及后掠圆柱、后掠机翼变迎角情况下的干扰流场结构、特性及参数影响规律。结果表明 ,除Re数之外模型迎角、后掠角等参数对干扰区马蹄涡特性有很大影响。研究发现后掠圆柱及后掠机翼在一定条件下存在一类既不同于马蹄涡也不同于卡门涡的空间稳定发展的三维旋涡系即背涡。讨论了干扰背涡产生的机制及其与马蹄涡的相互关系。     

基于开环穿越频率的伪攻角反馈驾驶仪设计

分析伪攻角反馈过载驾驶仪的结构特点,在采用输出反馈形式的基础上,以开环穿越频率为性能指标、系统自振频率为变量,使用连续搜索法,将闭环极点配置在期望的位置;同时考虑到伺服特性,使用优化方法搜索根平面,完成了引入附加约束条件的极点配置设计。通过实例分析,该方法便捷有效,适用于驾驶仪的工程设计。     

大迎角耦合运动非定常空气动力特性

采用某飞机大迎角大振幅运动风洞实验结果，分析了大迎角非定常空气动力的一些特性。结果表明，飞机机动飞行时多自由度运动的气动特性比单自由度运动复杂，耦合运动时的气动特性和两个单自由度运动的气动特性的叠加结果相比有一定差别。此外，旋转天平实验结果同本实验的结果相比差别较大。     

洛尔定理的推广和柯西中值定理的证明

本文对洛尔定理进行了推广，并给出了柯西中值定量的三种证法。     

基于期权思想的新产品滞销返回权定量研究

新产品开发是满足社会需求的重要方式，新产品滞销风险是生产厂家和经销商所面临的主要风险之一。为实现生产厂商和经销商共担风险和共享利益的思想，利用实物期权的研究方法，设计了一种新产品滞销返回权，并通过对该返回权的合理定价，定量分析生产厂商和经销商所面临的新产品滞销风险，讨论了用于抵御该风险的成本可能取值区间。所建定价模型及其修正模型为经销商和厂商合理地对新产品返回权进行定价，签订对己有利的协议提供了参考依据。     

克服旋转飞行器螺旋运动的方法研究

旋转飞行器虽然具有内在稳定性，但在飞行过程中一些不确定因素会导致飞行器产生螺旋运动，而非理想的关于角动量矢量纯粹的旋转运动。结合旋转飞行器自身的特点，借鉴自旋卫生的被动章动阻尼的方法，提出了一种通过主动控制飞行器内部质量块的运动使得飞行器碑的惯量主轴发生偏移，惯量矩阵由原来的对称阵变为含有非零非对角元素的矩阵，从而改变飞行器的姿态角运动来克服螺旋运动的方法，这将有助于提高旋转飞行器的资态控制精度。以某型旋转飞行器为背景进行仿真研究，计算结果证实了该方法的有效性和可行性。