面向飞机装配的机器人定位误差和残差补偿

工业机器人由于其高柔性和低成本而被越来越多地应用到飞机自动钻铆系统中,使用精度补偿有效地提高机器人的绝对定位精度是保证产品质量的关键,为进一步提高机器人末端定位精度,提出了基于误差相似度的残差补偿方法。首先使用基于运动学参数标定的方法辨识出机器人的几何参数误差,再利用基于误差相似度的方法对残余误差进行估计,实现对机器人的误差和残差的补偿。以工业机器人KUKA KR-30 HA为对象所进行的试验验证表明,机器人的绝对定位精度平均值由补偿前的0.879mm经过定位误差补偿后提高到0.194mm,经过残差补偿后进一步提高到0.141mm,经过定位误差和残差补偿后的机器人最大误差由1.492mm降低为0.296mm,最大绝对定位精度误差降低了80.16%。该方法能有效地补偿参数辨识后遗留的残差,进一步提高机器人的定位精度。     

基于深度迁移学习的航天器故障诊断

随着航天科技的发展,智能故障诊断技术是确保航天器控制系统安全、自主运行的关键技术之一.由于在轨航天器遥测数据样本少、噪声高、未标记,因此缺乏自适应能力、学习能力的传统故障诊断方法难以准确诊断在轨航天器故障.本文针对上述问题提出一种基于深度迁移学习的航天器故障诊断方法,为在轨航天器实时故障诊断提供了可行方法.首先,对航天...     

残余应力对铝合金在混和应力场中疲劳裂纹的延迟作用

利用含内缺口的圆环试件,用实验和计算的方法,研究了两种铝合金在混和应力场下的孔边裂纹萌生特性,并利用扩孔形成的残余应力和变形,探讨对延迟裂纹继续发展产生的作用。扩孔残余应力场的存在使萌生裂纹的循环周次得到提高,对于 型应力场,延迟裂纹萌生的效果非常明显,而对于 型和 型混合应力场,延迟裂纹萌生的效果较弱。     

非导磁不锈钢管材内外表面的磁力研磨

针对非导磁材料难以采用磁力研磨的问题,本文研制了特定的磁路,磁极表面场强达8kGOs以上,并成功地对3mm壁厚的不锈钢管材的内外表面进行了磁力研磨,尤其是外表面磁力研磨后表面粗糙度达0.06μm。     

基于余量修正原理的多翼面气动力反设计方法

 将Takanashi 的余量修正方法由只针对单独翼面发展到针对多翼面问题, 形成一种处理多翼面升力系统的余量修正设计方法, 以此为基础发展了一种跨音速多翼面升力系统气动力设计方法, 形成了相应的跨音速多翼面设计软件, 并将该软件与国外先进的CFD 分析软件相结合, 形成跨音速多翼面升力系统气动力设计软件系统。利用该多翼面空气动力设计方法, 以鸭式布局为例, 进行了双翼面升力系统的气动力设计。设计实践表明本文的设计方法和软件具有很高的实用价值。     

随机疲劳可靠度预测的状态分析方法研究

 两级载荷下的疲劳剩余寿命试验结果显示,在没有疲劳失效的情况下,若先施加低应力,则在后续的高应力下剩余寿命的标准差与该高应力下原始寿命的标准差相比变大;若先施加高应力,则在后续的低应力下剩余寿命的标准差与该低应力下原始寿命的标准差相比变小。根据两级循环载荷作用下剩余疲劳寿命分布规律的实验规律,以描述剩余寿命分布变化的数学模型为基础,提出了一个根据载荷历程作用下结构/ 零件状态变化预测随机载荷下疲劳可靠度的方法。使用该方法,可以根据已知的材料或零件的原始P-S-N 曲线,借助剩余寿命分布和载荷循环数—疲劳寿命干涉分析计算随机载荷作用下的疲劳可靠度。     

横向载荷作用下缺陷加筋板有效板宽的一个计算方法

 基于大挠度理论给出一个含初始挠度、焊接残余应力缺陷加筋板格在横向载荷作用下有效带板宽度的计算公式,分析缺陷加筋板格的极限强度。并对 Faulkner型焊接残余应力板在均布载荷作用下进行了实际数值算例,分析表明上述诸因素均对极限强度有一定影响,这与实际情况是相符的。     

提高芳纶纤维强度转化率的研究

从树脂基体、纤维表面处理、缠绕张力、树脂含量四个方面，研究了提高芳纶纤维强度转化率的方法。结果表明：基体性能对纤维强度转化率影响较大；表面处理可以改善界面性能；缠绕张力及树脂含量最佳取值范围则需通过实验确定。     

某燃气发生器壳体的结构可靠性分析与评估

对某燃气发生器壳体的可靠性进行了分析，应用应力和强度均服从正态分布时结构可靠度的置信下限公式，得到了壳体在整个工作期间内的可靠度的置信下限，说明壳体温度的变化对其结构可靠度的影响不可忽视。     

座舱玻璃划伤容限研究

建立了座舱玻璃MDYB 3划伤模型,通过大量试验得出了MDYB 3玻璃表面裂纹断裂韧度和表面划伤扩展门槛值,建立了座舱玻璃划伤剩余强度准则和划伤容限计算方法,基于试验和分析结果,给出了9mm厚MDYB 3玻璃划伤容限值,为外场划伤分析处理提供了简便易行的方法。