双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术

为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程.针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输.为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定.最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计.     

面向飞机自动钻铆系统的工业机器人精度补偿技术

新型飞机对我国航空制造业提出了更高的要求,工业机器人在飞机自动钻铆系统中的应用越来越广泛.由于工业机器人自身的绝对定位精度无法满足飞机自动钻铆系统的精度要求,研究机器人的精度补偿技术显得至关重要.分别对基于运动学标定、基于非参数标定和基于实时反馈的机器人精度补偿技术进行了简要的介绍.     

计算机自动化温度仪表检定系统

长期以来,自动平衡记录仪及调节仪检定是一项繁琐辛苦的工作。不但检定时间长,人员劳动强度大,而且容易出错。检定工作的低效率,大大影响了企业质量保证工作的进行。为解决上述难题,我们以国家最新检定规程为依据,以现有设备为基础结合计量工作的实际经验以及现在流行的微机通信控制技术,研制开发了一套智能化的自动检定装置,实现了检定过程自动化,数据处理微机化的目标。     

旋转系下的实时压力测量方法研究

航空发动机旋转盘表面的压力测量需要压力传感器与旋转盘一同旋转,因此压力传感器在感受测点压力的同时,其感压膜片还将受到旋转离心力的影响。为了能使压力传感器能反应真实被测点的压力值,在旋转设备上的压力传感器的实时标定技术成为解决这一问题的关键。本文利用空气柱在离心力场中的理论压差给出了旋转状态下的标准压力,进而对传感器进行了实时标定。      

航空电子计量校准述评

讨论了航空电子系统的含义，介绍了航空电子校准的内涵、范围、目的，讨论了航空电子校准的现状、发展目标。结合现状，对于航空计量部门介入航空电子校准，提出了几点原则和建议。     

航空发动机孔探中立体视觉技术研究

介绍了基于立体视觉的发动机孔探技术，建立了平行光轴双目机器视觉模型并采用MATLAB语言实现了摄像机标定，通过图像分析提取出发动机损伤的有效区域，并且运用双目匹配的方法计算出区域的面积及特征点的空间坐标，实现了航空发动机缺陷的定量测量。     

阵元位置误差有源估计方法研究

阐述了对阵列天线阵元位置误差进行的研究,首先在天线阵列所在平面设置一个校正源,利用该校正源对阵元位置误差引起的阵列流形误差进行估计,然后将同一校正源放在不同方位角对阵列流形误差进行估计,最后经过矩阵运算估计出阵元位置误差。仿真证明此方法的有效性。     

任意波发生器的校准思想及技术述评

主要介绍了JJF1152-2006《任意波发生器校准规范》中所采用的校准原则、思想和技术.针对任意波发生器实际校准和应用中需要面对的一系列问题,讨论了任意波发生器的技术内涵和实质;提出了其校准的主导思想:仪器设备的校准、波形生成能力的校准、波形生成质量的校准;确定了校准的主要内容:仪器设备极限参数的校准和失真特性的校准;介绍了任意波发生器校准所采取的技术措施:虚拟仪器模式下的模型化测量方法;讨论了校准仪器设备选取原则:通用性原则、溯源性原则和最简捷原则和高精度原则.针对主要校准项目参数,讨论了几种典型校准方法的优缺点.     

加速度计动态校准装置的研究

加速度计动态校准装置的研究是在加速度计静态校准的基础上提出的.针对加速度计动态校准领域中在大加速度、低频范围内的校准,本文论述了加速度计动态校准发展现状,主要从校准装置的原理、组成和不确定度分析等几方面进行了研究,最后对该校准装置的下一步研究领域进行了展望.     

皮托管测速技术在低速水洞流场校测中的应用

将皮托管测速技术成功用于大型低速水洞流场校测。通过采取一系列技术措施,有效地提高了皮托管测量低水流速度的可靠性和精度。经测量精确度分析以及与LDA结果比较,表明在水流速度0．5m／s以上,所采用的皮托管系统测量精度能够满足流场校测的要求。测量结果表明北航1．2m×1．0m多用途低速水洞实验段流速不均匀度和稳定性均达到设计指标。该工作为今后同类大型水洞流场校测探索出一条简单可靠的技术途径。