空间非合作目标的相对导航粒子滤波算法

针对激光交会雷达作为在空间交会对接过程中的相对导航敏感器,研究了未来特殊背景下,非合作目标航天器对雷达信号发射干扰的情况下的相对导航滤波算法.针对高维模型计算量大的特点对传统粒子滤波算法进行了改进,并与扩展卡尔曼滤波器进行了仿真比较,仿真结果表明改进后的粒子滤波器的滤波效果远远优于扩展卡尔曼滤波器,且计算量优于传统粒子滤波.     

马克思相对剩余价值理论的当代启示

马克思的相对剩余价值生产理论,揭示了资本主义生产方式的特殊运动规律,为我们提供了一把认识当代资本主义生产发展和技术进步的钥匙。其所阐明的许多具有普遍性的商品经济基本原理,如关于协作和分工在生产中的作用,以及机器与自动化体系在生产中的应用等论述,对我国发展社会主义市场经济无疑具有重要的指导意义。     

面向立方星的相对位姿测量视觉传感器设计

针对立方星在轨服务任务中的近距离相对导航问题,提出一种相对位姿测量视觉传感器设计.为应对空间复杂的光照条件,设计一种具有多层结构的立体靶标,选取波长为850nm的LED灯作为立体靶标的光源.在相机镜头处安装850nm的红外窄带滤镜以提高立体靶标成像质量.为提高视觉传感器的测量精度,提出一种迭代直接求解(iterativ...     

关于约束分类问题的研究

约束条件的分类对于简化数学规划问题的求解具有重要意义，对于凸函数ｇｉ（ｘ）（ｉ＝１，２，…，ｎ）给出了约束ｇｉ（ｘ）≤０是必要约束或多余约束的充要条件，对于一般约束，定义了约束相关矩阵，给出了约束是必要的或多余的充要条件，对相对多余约束给出了分类。     

以相对心率为指标来衡量体力极限负荷的探讨

详细分析了人体在高强度运动中的心率变化，提出了用相对心率为指标为衡量体力极限负荷的方法，并推导出人体在高强度运动下能维持的最大工作时间的数学表达式。该公式对确定运动员和士兵的训练强度和训练时间以及体力劳动者的作息时间有重要的参考价值。     

非线性相对运动的飞行器碰撞概率研究

发展了一种非线性相对运动情况下的飞行器碰撞概率描述和计算方法。采用拟最大瞬时碰撞概率和总碰撞概率两个主要指标来定量描述飞行器碰撞的危险性，并针对这两个指标发展了相应的计算方法。对于拟最大瞬时碰撞概率的计算，首先需要在相对轨迹上寻找最小相对距离或最大概率密度的点，然后在这个点上计算拟最大瞬时碰撞概率。对于总碰撞概率的计算，由于总碰撞概率的增量可以表示成一个时间的函数，因此总碰撞概率的计算就是一个在时间域上的积分。所建立的这种描述和计算方法适用于相对速度和误差协方差矩阵随时间任意变化的情况。数值算例表明所提出的指标比单纯采用总碰撞概率能够更好的描述飞行器的碰撞危险性，并且碰撞概率的计算方法和线性相对运动情况下的计算方法是兼容的。     

Convex optimisation approach to constrained fuel optimal control of spacecraft in close relative motion

This paper describes an interesting and powerful approach to the constrained fuel-optimal control of spacecraft in close relative motion. The proposed approach is well suited for problems under linear dynamic equations, therefore perfectly fitting to the case of spacecraft flying in close relative motion. If the solution of the optimisation is approximated as a polynomial with respect to the time variable, then the problem can be approached with a technique developed in the control engineering community, known as “Sum Of Squares” (SOS), and the constraints can be reduced to bounds on the polynomials. Such a technique allows rewriting polynomial bounding problems in the form of convex optimisation problems, at the cost of a certain amount of conservatism. The principles of the techniques are explained and some application related to spacecraft flying in close relative motion are shown.     

Localization,Exploration, and Navigation Based on Qualitative Angle Information

Abstract

Three of the major problems in building autonomous mobile robots are localization, exploration, and navigation. This paper investigates how well different qualitative methods based on angle information, most of them originally invented for representation of spatial knowledge, are suited for addressing these problems. It combines results from discrete and computational geometry with methods from qualitative spatial reasoning, gaining some new insights on the complexity of robot navigation. It turns out that essentially only with panoramas (special roundviews) the qualitative localization problem can be solved in a satisfactory manner. The exploration problem (qualitative map building), remains difficult for all considered approaches.     

相关尺寸测量夹具的设计

设计了掣子部件专用测量夹具。其结构简单、装卸方便、容易制造,可用于成批生产,可实现在工序中快速检测,既简化了相关尺寸测量,又有效地控制了掣子部件的质量。     

现代湿度测量方法评述

介绍了现代湿度测量中几种较为常用的测量方法,其中包括露点法、电湿度传感器和吸收光谱法等,并从工作原理、仪器构造等方面进行了详细的论述.