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172.
173.
高适应性低成本大型无人机导航与控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
设计的数字式导航与控制系统沿着高适应性低成本方向,综合考虑了大型高亚声速无人机可靠性和经济性,采用了起飞发射段控制律优化设计、高低空自适应变参技术和高性价比的组合导航策略.在保证飞行品质和降低系统成本的同时,扩宽了大型无人机的使用空域和地域范围.经过仿真试验和实际飞行验证,该系统控制飞机姿态稳定,定高效果好,飞行航迹与规划航路误差很小,系统的各项功能均得到实现,适应了"一个系统,多种平台"、"一种平台,多种用途"的大型无人机发展需要. 相似文献
174.
介绍了一种基于均方误差估计的新变步长LMS自适应滤波算法。与传统的LMS算法相比,该算法具有较快的收敛速度和较小的稳态失调。将该算法应用于自适应噪声对消系统的仿真中,给出了计算机仿真结果,仿真结果与理论分析一致,证明了新算法的优越性。 相似文献
175.
176.
177.
王惠南 《南京航空航天大学学报》1994,26(6):737-744
给出了用对偶数矩阵来描述冗余度机器人的雅可毕方程的方法,对偶阵及其变换是这一方法的基础,对偶阵方法可使机器人节点参数的描述变得简洁,尤其在可毕矩阵的直接确定过程中这一方法更显得有效,对偶变换这一方法对机器人运动学、动力学、控制系统之建模提供一种简化的有效方法。 相似文献
178.
今天的飞机,使用硬件余度方法无法恢复关键舵面缺损所造成的严重故障。可重构技术利用多舵面的空气动力余度,可以将失效舵面的控制效果分配给别的舵面,消除了故障舵面的影响。本文针对飞机控制舵面/作动器故障,推导出了基于控制分配器概念的可重构飞行控制系统算法,并分析了飞行控制系统结构对飞机气动力余度大小的影响,讨论了重构算法的重构特性。理论分析和仿真验证表明,在控制舵面/作动器产生一定水平故障时,这种方法可以保证飞机满足一定飞行品质的安全飞行。 相似文献
179.
对于导航系统中余度敏感器结构的故障诊断,本文讨论了基于小波变换的直接比较测量的诊断方法。根据小波变换的时频特性和信号边沿检测的原理,采用小波db5对敏感器的输出信号直接进行六层分解,并在相应分解层上进行重构,根据重构的信号对余度敏感器结构进行故障检测,定位和隔离,仿真结果表明,这种方法不仅可以检测出故障,故障的类型和故障发生的时间,而且灵敏度高,对噪声具有较好的鲁棒性,为余度敏感器结构的故障诊断提出了一种有实用价值的方法。 相似文献
180.
基于键合图模型的SHA/EMA余度系统的故障诊断 总被引:1,自引:0,他引:1
针对液压伺服作动器(SHA)和机电作动器(EMA)组合的余度系统中故障模式复杂的问题,采用基于键合图模型的故障诊断方法,可以诊断出系统中多种参数故障。首先建立SHA/EMA余度系统的行为模型,然后根据因果关系倒置法转换成诊断键合图模型,进而推导出计算残差的解析冗余关系式(ARR),并创建故障特征矩阵(FSM)作为故障隔离的依据。联立行为模型和诊断模型对可隔离故障进行诊断,并通过ARR估计故障参数以诊断不可隔离故障。选取典型故障进行仿真验证,结果表明可隔离故障和不可隔离故障均被成功隔离,验证了所提方法对SHA/EMA余度系统的故障诊断是有效可行的。 相似文献