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491.
492.
基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解 总被引:6,自引:0,他引:6
以6-SPS并联机构为例,基于路径跟踪原理,提出一种求解并联机构位置正解的预估-校正法.该方法通过求解并联机构位姿方程的微分初值问题,经过路径跟踪,可求出指定杆长动平台的正确位姿,并可求出从初值到待求值的中间结果.仿真结果表明,该方法具有计算速度快,收敛范围大,计算结果可靠的特点. 相似文献
493.
494.
分析了影响推扫成像遥感卫星图像定位精度的各种误差源,给出了一种图像定位精度的分析和设计方法,分析了侧摆成像条件下高程和目标斜距的不确定性对图像定位精度的影响。 相似文献
495.
运用计算机视觉对空间飞行器交会对接中的位置和姿态的测量 总被引:5,自引:1,他引:5
本文叙述了一种测量空间飞行器交会对接过程中位置和姿态角的方法。这种方法简单所需的运算量也较少,通过测量能给出追踪飞行器相对于目标飞行器的位置和姿态角。 相似文献
496.
497.
498.
王相海 《沈阳航空工业学院学报》1998,15(1):36-39
本文提出了一种直流大电流的测量方法。直流电信号首先经磁路转换成磁场信号然后经霍尔传感器的磁场信号转换电压信号后,输出到仪表放大器和单片机进行处理并显示出被测电流。 相似文献
499.
首先提出采用比例和位置前馈复合控制的位置闭环调节器。位置前馈工作在完全补偿状态时,实现了恒速运行时间段内和定位结束后的稳态位置跟踪零误差。但由于目前广泛使用的梯形给定存在加速度突变,增大了动态位置跟踪误差,所以提出采用S曲线位置给定,避免加速度突变,可以大大减小动态位置跟踪误差。最后分析了负载变动对位置跟踪误差的影响,并提出了消除这种影响的途径和方法。仿真分析和实验结果证明了理论分析的正确性。 相似文献
500.
为在轨服务任务中实施对失控目标的安全逼近与对接,开展了服务航天器超近程逼近过程的动力学与控制研究。通过引入描述相对运动构型变化的期望相对位置矢量和位置误差矢量,推导了一种新颖的相对轨道误差动力学模型;考虑对接机构安装位置及安装误差,并结合相对姿态动力学模型,建立了逼近过程的相对姿态轨道耦合动力学模型;根据逼近路径约束条件,设计了逼近过程的期望相对位置矢量导引律;基于相对姿态轨道一体化耦合动力学模型,设计了考虑未知有界干扰的自适应时变滑模控制律并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的全局稳定性。仿真结果表明,设计期望相对位置矢量导引律的方法能够实现逼近过程的相对运动构型变化控制,并且所设计的自适应时变滑模控制律具有较高的控制精度。 相似文献