基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划

针对某型六自由度（DOF）空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH （Denavit-Hartenberg）模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4 s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。     

失效卫星姿态接管的并行学习合作博弈控制

针对多颗微小卫星合作接管失效卫星姿态运动的问题,研究了考虑微小卫星控制约束的多星合作博弈策略学习与协同控制方法。首先,建立了微小卫星合作博弈模型,给出了能够处理微小卫星控制约束的多星合作博弈帕累托最优策略显式表达式。其次,针对微小卫星合作博弈策略学习需求,通过过去与当前时刻数据的并行使用,设计了基于并行学习的策略迭代方法,该方法放松了神经网络（NN）权值矢量学习对持续激励条件的要求。给出了为确保神经网络权值矢量估值收敛,所使用的过去时刻数据所需满足的条件,并通过Lyapunov方法分析了神经网络权值矢量估计误差的一致最终有界性。之后,采用并行学习策略迭代方法进行了微小卫星合作博弈帕累托最优策略数值解的逼近。所获得的合作博弈策略具有反馈控制形式,在进行神经网络权值矢量学习后,各微小卫星能够通过合作博弈策略的独立计算实现失效卫星姿态运动接管过程中的闭环协同控制。所设计方法避免了传统姿态控制方法所需进行的力矩分配,消除了微小卫星数量对其控制计算复杂度的影响。最后,通过数值仿真对所设计方法的有效性进行了验证。     

加强政策支持体系建设促进中部劳动力转移

在我国劳动力市场供求形势发生变化的新时期,进一步促进农村劳动力转移,中部地区既要靠继续加快工业化、城市化进程,为农村富余劳动力转移提供更多的就业岗位,更要依赖国家宏观政策的调整与经济社会管理体制的改革,建立和完善全国统一的劳动力市场体系和相应的政策支持体系。具体包括：（1）把统筹城乡就业放到经济发展战略的核心位置,促进中部农村劳动力转移;（2）创新就业制度,建立城乡统一就业、规范有序的劳动力市场;（3）深化户籍制度和土地制度改革,为农村劳动力转移就业创造良好的制度环境;（4）推行农村四项保障制度,使农村社保制度与城市社保制度逐步对接;（5）加强农村教育和培训工作,提高农村劳动力素质;（6）积极培育农村新型社会化服务组织,促进农村服务业的发展。     

目前我国宏观经济状况及其调控

2007年12月5日落幕的中央经济工作会议提出,防止经济转向过热和明显通胀是2008年中国宏观调控的首要任务。2008年4月16日,国家统计局发布了一季度我国国民经济运行的主要数据,文章以此研究中央经济工作会议确立的目标能否实现,在一季度数据背景下,应采取哪些宏观调控政策来保证经济平稳运行和健康发展。     

新自由主义的社会福利思想

作为当代社会一个重要的理论范式，新自由主义是在与凯恩斯主义的论战中逐步发展起来的。在政治经济领域内，它拒绝国家的干预和控制；在社会福利领域内，它反对福利思想的传播和福利国家的构建，主张通过自由市场机制和个人的自我负责来取代长期由国家提供的社会福利，借以减轻国家的负担，激发个人的进取精神。在新自由主义思想的指引下，英国和美国分别实施了社会福利改革，短期内在减少社会福利开支的同时，也导致了社会福利水平的下降，从长期看，新自由主义的社会福利政策存在着缺陷。     

航空维修策略研究

归纳了基于时间的维修、基于状态的维修、故障发现、基于设计的维修、基于故障的维修等5种基本的维修策略及其优缺点,研制了选择维修策略的流程,并对相应的维修工作进行了解释。     

基于状态维修的预防性维修策略优化模型研究

基于状态的维修着眼于系统的具体运行状况,对被监测装备的真实状态进行评估,克服了维修的盲目性,可有效减少由于维修不足而引起的意外故障和由于维修过剩带来的资源浪费。提出一种基于状态的多部件系统非周期预防性维修计划的优化方法,引入"机会维修阈值"概念,优化不同维修方式转移概率的表达式,将多个维修作业按照机会维修阈值进行归并,运用马尔可夫决策过程理论,给出不同维修方式转移概率的表达式和目标函数,并进行算例分析。结果表明:提出的优化模型减少了预防性维修活动,节约了维修工时和经费,可为系统预防性维修策略决策提供参考。     

一种深度强化学习制导控制一体化算法

研究了一种基于深度强化学习理论的制导控制一体化算法。不同于传统的制导控制一体化算法和制导控制回路分开设计的方法,基于深度强化学习理论的制导控制一体化算法利用深度学习强化算法生成一个智能体,智能体根据导弹的观测量生成舵偏角控制指令准确拦截目标。首先将制导控制问题转化为一个马尔可夫决策过程,然后提出了一个权衡制导精度、能量损耗和飞行时间的奖励函数,将制导控制问题转化到强化学习问题的框架中。最后采用深度确定性策略梯度算法,求解提出的强化学习问题,训练得到制导控制智能体,智能体根据导弹观测量生成舵偏角指令。通过进行大量的数值模拟,验证了提出的制导控制一体化算法的有效性和鲁棒性。     

我国新农村建设中的农业投资现状及对策

我国现阶段的农业还处于传统农业阶段,在由传统农业走向现代农业的过程中,农业投入作为农业增长的物质前提将起到极大作用。而我国农业投资一直不足,极大地制约了我国农村经济的发展。我国建设社会主义新农村更是需要大量资金投入,政府投资观念的改变、信贷体制的完善、投资环境的改善都会极大地改善我国的农业投资现状。     

Precursor to an African Space Agency: Commentary on Dr Peter Martinez “Is there a need for an African Space Agency?”

In 2012 a working group was established to formulate the African space policy and strategy which would lead to the establishment of an African Space Agency (ASA). Dr Peter Martinez asserts in his article “Is there a need for an African Space Agency?” [1] that the arguments that have been posited in support of an ASA are flawed; namely the arguments of the existing example of the European Space Agency (ESA), and that an ASA would lead to fostering competition, synergy, industrial development and capacity building. While this viewpoint agrees that all the perfect conditions may not exist at present for the creation of an ASA, it addresses some of the issues raised by Martinez, and proposes ideas to foster intra-regional cooperation.