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针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
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光纤通信线路检测到的电功率随差分群延迟变化,可作为PMD补偿的反馈控制信号。给出了这一变化关系的理论计算和曲线并通过实验验证这一关系,确定电压信号与DGD的变化关系。建立了一套完整的实验系统,并考虑了影响反馈电压信号的多种因素以及减小这些影响的措施。通过眼图给出的实验结果说明了补偿的效果,还通过误码测试仪测量了补偿前后的接收灵敏度的改变以定量说明补偿的效果,最后比较了不同情况下的补偿结果。 相似文献
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过去已进行过多个机种的自由飞模型大迎角特性试验,但均为单一项目的试验,现介绍了将获取放宽静稳定度特性和气动导数两个项目综合于一个自由飞模型飞行试验项目中的情况,用脉冲升降舵激发起模型的纵向短周期运动,用参数辩识方法获取气动导数,试验结果表明这种方法是可行的,为从事本专业及相关专业的科研人员提供了参考。 相似文献
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运用油松分布的性质和二元泰勒级数展开方法,研究了初始处于下能级的级联三能级JC模型中的原子与两个初始相于辐射场的相互作用,得到了原子能级算符、光子数和偶极矩算符的平均值的近似解析解,与前人数值结果相比,更加明确地反映了系统的量子效应。 相似文献