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551.
552.
研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响 ,在动力学分析的基础上 ,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂振动控制方法。在对系统的稳态周期运动进行分析研究的基础上 ,发现处于自由摆动状态的被动关节的平衡位置随系统结构的振动而发生漂移 ,并且被动关节平衡位置的漂移速度和方向与周期输入的振幅有关。提出利用结构柔性产生的振动实现被动关节位置控制的方法 ,通过平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了仿真计算 相似文献
553.
无陀螺卫星姿态的二阶插值非线性滤波估计 总被引:2,自引:2,他引:2
采用四元数作为姿态描述参数,提出了一种确定无陀螺卫星姿态的新方法,即二阶插值非线性姿态估计算法,它能够利用星敏感器提供的矢量观测信息准确地估计三轴稳定卫星的姿态。这种姿态估计算法的实现非常简单,其运算量与传统的扩展卡尔曼滤波姿态估计算法相当,但滤波性能却与基于二阶泰勒级数近似得到的非线性姿态估计算法一致。而且,在二阶插值非线性姿态估计算法中,不会遇到由四元数正交约束所造成的协方差阵奇异性问题。 相似文献
554.
555.
556.
Hemant L. Gohil Melanie J. Correll Thomas Sinclair 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2011
As part of a Bio-regenerative Life Support System (BLSS) for long-term space missions, plants will likely be grown at reduced pressure. This low pressure will minimize structural requirements for growth chambers on missions to the Moon or Mars. However, at reduced pressures the diffusivity of gases increases. This will affect the rates at which CO2 is assimilated and water is transpired through stomata. To understand quantitatively the possible effects of reduced pressure on plant growth, CO2 and H2O transport were calculated for atmospheres of various total pressures (101, 66, 33, 22, 11 kPa) and CO2 concentrations (0.04, 0.1 and 0.18 kPa). The diffusivity of a gas is inversely proportional to total pressure and shows dramatic increases at pressures below 33 kPa (1/3 atm). A mathematical relationship based on the principle of thermodynamics was applied to low pressure conditions and can be used for calculating the transpiration and photosynthesis of plants grown in hypobaria. At 33 kPa total pressure, the stomatal conductance increases by a factor of three with the boundary layer conductance increasing by a factor of ∼1.7, since the leaf conductance is a function of both stomatal and the boundary layer conductance, the overall conductance will increase resulting in significantly higher levels of transpiration as the pressure drops. The conductance of gases is also regulated by stomatal aperture in an inverse relationship. The higher CO2 concentration inside the leaf air space during low pressure treatments may result in higher CO2 assimilation and partial stomata closure, resulting in a decrease in transpiration rate. The results of this analysis offer guidelines for experiments in pressure and high CO2 environments to establish ideal conditions for minimizing transpiration and maximizing the plant biomass yield in BLSS. 相似文献
557.
I.A. Molotkov B. Atamaniuk A.V. Popov 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2013
Interaction of a powerful obliquely incident wave beam of decameter radio waves with the ionospheric F2 layer is analyzed. Much like the linear case, propagation through the natural anti-waveguide layer F2 splits the initial beam. Some part of its energy leaks through the ionospheric layer, the other part goes back along a downward trajectory. However, nonlinearity leads to further stratification of the ionospheric layer. A new feature, in comparison with the linear case, is appearing a narrow waveguide beneath the F2 layer maximum which traps a small part of the beam energy. We study the relationship between these parts of the wave field in a simplified model of parabolic F2 layer, with nonlinearity caused by thermal plasma expulsion from the high field intensity region. Analytical results are supplemented with numerical estimates of the effects. 相似文献
558.
针对六轮月球探测车的协调驱动控制问题,提出一种间接模糊自适应控制设计方案。基于Lyapunov方法,证明所设计的控制方案不但能使跟踪误差收敛到原点的小邻域内,而且通过适当增大设计参数的值,可减小跟踪误差,从而提高控制精度。通过对月球探测车的协调驱动控制的仿真研究验证了此方法的有效性。 相似文献
559.
本文推导了两端受扭转弹簧约束的简支输流管道在其支承简谐运动激励下的运动微分方程,并利用Galerkin方法对其进行离散化处理。另外,针对于扭转弹簧刚度的两种极限情形①K1=0,K2=0(两端简支)和②K1→∞,K2→∞(两端固定)进行了讨论,还将运动方程进行了简化。 相似文献
560.
本文介绍了高频输氧技术中气体输运机理的实验研究结果。用气管-支气管-肺模型来模拟人体呼吸系统,用热线和激光测速技术测量该模型内的气流。结果表明,整流效应和湍流扩散具有关键作用。 相似文献