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71.
针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
72.
73.
陈永忠 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2007,25(4):94-98
我国国有企业,特别是大型国有企业的改制不到位,改革深层次矛盾日益突出,政治、社会领域的改革滞后以及法制不健全、监督机制不灵等原因直接导致我国城市中出现“三工问题”。“三工问题”是指由于工人下岗、工厂改制、工业调整所带来的经济社会问题,主要包括工人失业、权力腐败、分配不公、国有资产流失和被侵吞、群体事件、失地农民的安置等诸多经济社会问题,解决好这些问题直接关系到社会稳定和和谐城市的构建。现阶段应主要从完善社会保障、发展职业培训、健全权力制衡、调节收入分配、强化社会监督、化解社会矛盾、整顿工业园区、安置失地农民八个方面入手解决城市“三工问题”。 相似文献
74.
宁宣熙 《南京航空航天大学学报》1989,(4)
本文在求最短路和求最大流标号法的基础上,提出了求解最小费用流的复合标号法。利用这种方法可以在一次标号的过程中找到具有最小费用的增广链。该算法具有简单、易行、迭代次数少,而且易于理解的特点。 相似文献
75.
提出了一种改进的数字式波束形成的快速自适应算法,即具有严格约束最小功率的抽样矩阵梯度算法(CSMG)。它综合了传统抽样矩阵梯度、算法和具有严格约束的最小功率自适应算法的优点。计算机模拟表明,此算法波束方向随约束角度而变,自适应调零能力较强,收敛速度也较快。 相似文献
76.
非平稳信号的双重中值容错平滑算法 总被引:1,自引:0,他引:1
平滑是消除或削弱测量数据随机误差时常用的数据处理手段。文章建立了一组新的非平稳数据序列容错平滑算法,其采用两阶段两次滑动中值与滑动均值平滑组合,实现了数据简化与平滑的统一。理论分析和仿真计算结果证实,算法可有效避免斑点型异常数据的不利影响,有效削弱随机误差的影响,改进数据处理精度和数据处理结果可靠性。 相似文献
77.
背景信息对于用阵面推进法生成非结构网格是一个关键的环节.文章基于众多文献中提到的背景信息提供方法,提出一种更为实用的背景信息提供技术.此方法不仅避免了不必要的机时,内存的消耗,又使网格具有光滑性,网格的生成具有灵活性,方便性的特点.基于生成的网格采用有限体积法研究无粘高超音速化学非平衡流的流场分布,生成的网格能够成功的运用于高超音速化学非平衡流的数值计算。 相似文献
78.
David J. Helfand 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》1984,3(10-12)
“With all reserve, we advance the view that a supernova represents the transition of an ordinary star into a neutron star.”This conclusion, reached just 50 years ago in a classic paper by Walter Baade and Fritz Zwicky (1934), was published three decades before the first direct observational evidence for the existence of neutron stars was uncovered. It still informs the standard picture of neutron star production in the Galaxy. We examine herein some recent evidence bearing on this question which has been derived from
Observatory X-ray observations of supernova remnants and radio pulsars. In particular, the discovery that X-ray synchrotron nebulae are found surrounding most young ( 106 yr) pulsars observed to date is discussed. We explore the implications of the lack of such nebulae in the majority of supernova remnants (SNR) for the properties and frequency of neutron star formation in supernova events. 相似文献
79.
80.
Firstly, a multi-field coupling finite element formulation of composited beam laminated with the photostrictive actuators is developed in this paper. Moreover, an optimal fuzzy active control algorithm is also proposed on the basis of the combination of optimal control and fuzzy one.This method opens a new avenue to resolve the contradiction between the linear system control method and nonlinear actuating characteristics of photostrictive actuators. The desired control for suppressing multi-modal vibration of photoelectric laminated beam is firstly obtained through optimal control and then the fuzzy control is used to approach the desired mechanical strain induced by photostrictive actuators. Thus, the multi-mode vibration control of beam is realized.In the design process of optimal fuzzy controller, the design of fuzzy control is independent of optimal control. The simulation results demonstrate that the proposed control method can effectively realize multi-modal vibration control of photoelectric laminated beams, and the control effect of optimal fuzzy control is better than that of optimal state feedback control. 相似文献