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571.
572.
针对一类含未知参数的多输入极值搜索系统的控制器设计问题,设计出极值搜索系统的状态量极值参考轨迹,利用Backstepping方法进行控制器设计,给出未知参数估计律,以实现对目标函数的极值搜索过程。数字仿真验证了所提出的基于Backstepping的控制器设计方法的有效性。 相似文献
573.
为了解决目前差速驱动车体在行进过程的跑偏问题,文章提出了将现有的差速驱动装置更换为舵轮驱动的同时,在运动控制方面引入模糊控制算法.在AGV运动规律的基础上,以法向位置误差和方位角误差为输入,舵轮转角为输出,建立了双输入单输出模糊控制系统.通过实验的分析和比较,确定了模糊控制器中的各个参数,并且利用自制的小车进行了相关的运动学实验,验证了控制系统以及所建立模型的正确性,为进一步研究激光导引AGV小车打下了理论和实验基础.实验结果表明,AGV控制系统运行平稳,性能良好,最大行使速度可达40m/min,导航精度可达±10mm,停车精度可达±5mm,能够连续工作24h,能够满足实际生产需要. 相似文献
574.
575.
576.
在块对角控制系统中,采用解析逆解等思想使控制器设计具有很多的优点,但是该控制器存在参数较多且难以优化选取的问题。文中提出了一种基于粒子群算法的纵向块对角控制器参数优化方法,进行了原理分析及数值仿真。结果表明,该方法可以较好地寻优纵向块对角控制器参数,实现舰载机跟踪理想轨迹准确着舰。 相似文献
577.
基于对PID控制的垂直发射控制技术的研究,针对导弹的垂直发射问题,文章阐述了:①建立了气动舵,推力矢量复合控制的模型;②提出了一种能够实现垂直发射快速转弯的程序弹道指令设计方法,并设计了导弹3个通道的PID控制器;③通过对弹道进行6DOF仿真分析,验证了指令和控制器设计的正确性和有效性。 相似文献
578.
对水平起降两级入轨(TSTO)运载器一子级返场轨迹优化和轨迹在线生成问题进行了研究。首先,给出了较独特的一子级再入轨迹设计策略:先给定侧向剖面,再分段优化求解三维轨迹。针对返场过程的大幅转向需求,设计了形式简单的倾侧角-航向角偏差剖面,并定义了具有不同任务的航向转弯段和航向微调段;针对一子级宽速域气动变化显著特点,为避免轨迹跳跃,定义了增高减速段和下降滑翔段,并采用分段优化策略求解三维轨迹。其次,针对分离扰动造成的一子级初始状态偏差,扩展了自适应高维伪谱插值(AMPI)算法的参数空间,并将其应用于返场轨迹在线生成问题。仿真结果表明,设计的倾侧角剖面能够在倾侧角不翻转的前提下调整飞行航向对准着陆场,设计的分段优化策略能够保证高度曲线平稳无跳跃,采用的自适应高维伪谱插值算法能够在分离扰动影响下快速准确地实现在线轨迹生成。 相似文献
579.
以地球同步轨道卫星转移轨道设计为背景,针对全化学推进燃料消耗大和全电推进转移时间长的问题,开展了化学 电混合推进转移轨道优化设计与特性分析。首先,讨论了轨道倾角和近地点幅角变化对混合推进转移轨道的影响。研究表明,在混合推进优化设计中需要将轨道倾角作为优化变量之一。然后,以近地点半径、远地点半径、轨道倾角为优化变量生成搜索网格,得到过渡轨道集。针对每条过渡轨道,构建化学推进转移段和电推进转移段。其中化学推进段采用单圈兰伯特转移解算,电推进段采用混合法优化。最后,以燃料消耗和转移时间为指标,在搜索域内开展解算分析,研究了混合推进轨道在整个搜索域内的变化趋势。该方法可以提供具有不同燃料消耗和转移时间的混合推进转移解集,拓宽了解空间,可供轨道设计人员根据任务约束灵活选用。 相似文献
580.
Liang Huang Yuanqiao Wen Chunhui Zhou Faming Zhang Jay Lee 《Spatial Cognition & Computation》2018,18(3):194-216
Stops along taxi trajectories, such as picking up and dropping off passengers, are spatially clustered and related to certain attributes of places where stops are made. To detect the hidden knowledge regarding these places, this article examines the semantics of massive taxi stops in a large city. Each taxi trajectory is modeled as a series of sequential semantic stops labeled by street names. All the trajectories can be examined as a document corpus, from which the hidden themes of the stops are identified through Latent Dirichlet Allocation model. Conventional GIS tools are coupled with topic modeling toolkit to visualize and analyze potential information of stop topics for understanding intra-city dynamics. The effectiveness of this approach is illustrated by a case study using a large dataset of taxi trajectories including approximately 4,000 taxis in Wuhan, China. 相似文献