基于地面移动通信基站的差分气压测高方法

为了解决现有的卫星定位系统高程定位精度较低的问题,提出利用已发展完备的地面移动通信基站作为气压差分测量基准点的差分气压测高的方法.该方法以用户接收机附近的分布密集的地面移动通信基站为气压校正基准点,并利用移动通信基站的传输链路把相关的测量数据传送给用户,用户接收机便可以用移动通信基站观测点的高程值、气压值以及温度值,结合接收机测点处的气压值和温度值,利用高程与气压值之间的对应关系,得到用户接收机处的绝对高程值.实际试验结果表明:使用本方法后,室内高程定位精度约为1 m,室外的高程定位精度优于1 m.测高分辨率约为0.2 m,可以使GNSS(Global Navigation Satellite System)的三维位置定位精度提高约60%.本方法不仅可以弥补GNSS高程精度差的缺陷,作为高程约束参与测量方程解算还会提高水平测量精度,而且还克服了传统的气压测高精度依赖于气象站,而大多数用户接收机离气象站的距离较远,造成气压测高精度偏低的局限性.所以本方法能辅助增强卫星导航系统,提高三维定位精度,用于室内定位可以解决室内楼层的分辨问题.     

A different method to update monthly median hmF2 values

The height, h_mF2, and the electron density, N_mF2, of the F2 peak are key model parameters to characterize the actual state of the ionosphere. These parameters, or alternatively the propagation factor, M3000F2, and the critical frequency, f_oF2, of the F2 peak, which are related to h_mF2 and N_mF2, are used to anchor the electron density vertical profile computed with different models such as the International Reference Ionosphere ( Bilitza, 2002), as well as for radio propagation forecast purposes. Long time series of these parameters only exist in an inhomogeneous distribution of points over the surface of Earth, where dedicated instruments (typically ionosondes) have been working for many years. A commonly used procedure for representing median values of the aforementioned parameters all over the globe is the one recommended by the ITU-R ( ITU-R, 1997). This procedure, known as the Jones and Gallet mapping technique, was based on ionosondes measurements gathered from 1954 to 1958 by a global network of around 150 ionospheric stations (  and ). Even though several decades have passed since the development of that innovative work, only few efforts have been dedicated to establish a new mapping technique for computing h_mF2 and N_mF2 median values at global scale or to improve the old method using the increased observational database. Therefore, in this work three different procedures to describe the daily and global behavior of the height of the F2 peak are presented. All of them represent a different and simplified method to estimate h_mF2 and are based on different mathematical expressions. The advantages and disadvantages of these three techniques are analyzed, leading to the conclusion that the recommended procedure to represent h_mF2 is best characterized by a Spherical Harmonics expansion of degree and order equal to 15, since the differences between the h_mF2 values obtained with the Jones and Gallet technique and those obtained using the abovementioned procedure are of only 1%.     

非完整链式系统的全局连续K指数镇定

为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和渐近性.第2种控制律通过引入一个可自由设定初值的辅助状态,来保证系统的可控性以及控制律的连续性和渐近性.这两种控制律可以保证系统所有状态以指数速度渐近地、连续地收敛到原点,克服了以往控制律不能同时具有连续性、渐近性和指数收敛速度的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统和一个4维链式系统的镇定,仿真结果表明:状态轨迹和控制轨迹的光滑度和收敛速度都要优于以往控制律.      

基于无线局域网的多机器人通信接口的研究

介绍用于基于无线局域网的多机器人通信 (Multiple Mobile RobotsCommunication)系统的接口的研究。提出中断式和查询式两种方案 :对这两种方案的原理和服务程序分别加以分析和介绍。并且对这两种方案加以对比 ,给出了查询式通信接口的输入数据速率、误码率和通信距离等参数的实验结果。     

基于J2ME-J2EE平台的移动电子商务系统的实现

为了解决移动电子商务开发中终端设备处理能力有限的问题,实现了基于J2ME-J2EE集成平台,将访问请求转发到服务端进行处理开发移动电子商务系统的方案。在该方案中,J2ME端的MIDP程序接收用户的访问请求,通过HTTP协议把请求转发到J2EE服务器端进行处理;J2EE端采用了流行的Web应用开发框架,分离了程序逻辑,简化了开发复杂度,提高了开发效率。     

一种基于蚁群聚类算法的快速星图识别方法

为提高大视场星敏感器的星图识别速度和识别成功率,提出一种基于蚁群聚类算法的 快速星图识别方法,该方法首先利用蚁群聚类算法对星点集合进行快速聚类分析;然后选择 最优类并以其中每个星点为圆心,以一定角距为半径画圆,将圆内所有星点构成集合;再将 每个集合的星点两两求取角距,利用蚁群算法对路径快速寻优的优点,完成集合的路径优化 ;最后利用优化结果同导航星库中已有的优化数据相匹配,以实现星图的快速匹配与识别; 实验结果表明,与现有识别方法相比,该方法具有高的识别率,良好的实时性和鲁棒性,且 所需导航星库的容量小。     

地面可移动服务机器人发展现状

行走机构决定了地面可移动服务机器人的特性和应用领域,按照行走机构的不同,将地面可移动服务机器人分为轮式、履带式和多足式,介绍了各种地面可移动服务机器人的发展现状和应用特点,特别探讨了双足机器人在人类生活中的应用前景.提出了地面可移动服务机器人7大关键技术:导航定位、路径规划、多传感器融合、机构设计与动力、智能控制、能源供给和管理、人机接口.分析了发展地面服务机器人的迫切性,给出了我国军用和民用可移动服务机器人的关系和发展思路思路.     

面向货物运输的移动平台设计与无人直升机追踪控制

由于无人直升机具有垂直起降、机动性好的特点,使其可用于移动平台之间的货物运输,因此,提出了无人 直升机跟踪移动平台的货物运输方法。设计了一套用于无人直升机追踪实验的动平台,动平台上可放置物品,无人直升机在追踪动平台过程中同时完成物品的拾起和码放。动平台系统由移动小车平台、运动控制器、引导装置以及地面监视软件等组成,采用MEMS-SINS/GPS组合导航系统作为引导装置的核心部件,完成对移动小车平台的位置和速度估计。提出了由单点GPS测量点提供多个目标点位置的方法,可使无人直升机方便快捷地知道需要拾起和码放物品的目标点。设计开发了一套操作简便、显示友好的地面监控软件,辅助移动平台正常运行,能有效监控引导装置与无人直升机的通信。     

工程数据库在某型发动机试车中的应用

分析了某型发动机试车特点,并研究利用商用数据库管理系统和图形文件相结合的方式实现工程数据库对某型发动机试车数据的管理。同时还分析了某型发动机试车工程数据库的E-R模型、客户/服务器体系结构、数据处理程序和工程数据库的接口、客户端功能模块的开发。某型发动机试车数据库的开发提高了发动机的试车效率,保证了试车数据的安全性和一致性。      

航迹规划中数字地图的设计与应用

针对低空突防中地形因素和敌方威胁的潜在影响,研究了在安全保障前提下,飞行最小危险曲面（ＳＯＭＲ）及该曲面拟合与数字地图生成的方法,并通过坐标变换将飞行器的运动方程变换到该曲面上,从而将地形和威胁因素引入飞行器运动方程,运用极小值原理,提出了飞行时间－地形遮蔽最优ＴＦ／ＴＡ＾２轨迹性能指标。给出了地形数据库加载模型,并完成了将高程数据库加载到航迹规划中的仿真。仿真结果表明,该算法不仅能紧密跟随地形,