Plans for submillimetre and infrared satellites in Japan

I describe plans for submillimetre and infrared satellites which are now under discussion among Japanese infrared and millimetre astronomers. We propose a submillimetre and/or infrared mission to be launched around 2000 with a main reflector 1–2 m in diameter and cooled down to 50–150 K. This mission, although a small one, will be able to contribute significantly to the advance in submillimetre and infrared astronomy if its role is specified for suitable purposes like surveys.     

结合FMECA可靠性预计法

任何元器件的故障是以一定的故障模式表现出来的。当一个元器件以不同的故障模式发生故障时,设备产生的后果是不同的。结合FMECA(故障模式、影响及危害度分析)深入分析了故障模式的影响及其危害度,以提高可靠性预计的精度。 建立了结合FMECA可靠性预计模型。可预计产品的任务可靠度和致命故障间隔的任务时间。为便于推广,编制了相应的计算机程序并进行了实例运算。还对结合FMECA可靠性预计法和常规可靠性预计法进行了比较。     

基于改进人工势场算法的无人机群避障算法研究

针对无人机运动避障人工势场算法本身存在的极小值问题和局部最小值问题，采用改进的人工势场算法，提出了一种新的路径规划方法。不同于目前的人工势场法，该模型从双机相互作用开始，在障碍物斥力的基础上，增加了无人机之间的斥力，同时定义集群的前置形心作为另一个引力源。算法分析表明，该方法能够有效避免无人机陷入局部最小值，并增强了无人机机群的控制和避障能力。基于该无人机控制模型，给出了路径规划设计并进行了仿真实验。实验结果表明，基于该模型的无人机机群控制具有更好的避障性能和追踪目标的能力。     

南飞公司FDDI企业网述要

从南飞公司科研，生产和管理的实际需要出发，提出建立高速，大度，高可靠网络的目标。经比较作出南飞ＦＤＤＩ企业网的规划，并论述了企业网的实施过程及应用。     

机器人无碰轨迹规划研究

提出了一种机器人轨迹规划的新算法，该算法模拟了人在障碍环境中寻找目标点的思维特征和行为方式，思路简捷，易于编程，求解速度快，对环境适应性强，同时还完成了相应轨迹规划应用软件，能够自动规划无碰轨迹，并绘制无碰位姿的机构仿真简图。     

MRP的计算特点分析及其演变发展

本文从MRP的计算过程及其输入、输出来分析其特点,从而了解MRP的内容、性质及其发展方向。     

基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法

在分析快速距离转化法不足的基础上，提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化，使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型，通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化，保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性，协调路径规划中的最短距离和最大安全需要，搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。     

基于单轴随机扩展算法的自主探测器大角度机动规划

自主姿态大角度机动是自主深空探测器的关键技术之一，而在满足敏感仪器、保持通信链路等约束的情况下实现姿态大角度机动的自主规划与执行是目前面临的一个难题。针对这个问题，提出一种单轴随机扩展算法，该算法采用扩展的方式生成规划路径，并充分利用扩展过程中邻近点的信息，把属于三维构造空间的大角度机动规划问题简化为二维规划问题，从而减少问题求解的搜索空间。最后利用前向搜索方法对初始的规划路径进行优化，并通过算例验证了此方法的可行性。     

欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法。这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来。基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真。     

A multi-disciplinary plan for easier access, management, and analysis of science data

NASA's COST LESS Team is pursuing strategies to reduce the cost and complexity of planning and executing space missions. The team's technical goal is to reverse the trend of constructing unique solutions for similar problems. To this end, the team is exploring ways to represent mission functionality in terms of building blocks and is discovering approaches that could accommodate the same building blocks for seemingly disparate activities, such as organizing processed telemetry data, controlling onboard experiments, searching science archives, reducing and presenting information to science users, and supporting educational outreach. Reusable object technology (UOT), a research undertaking by the authors, is showing promise in recognizing similarities in functions which were previously viewed as unique because they appeared in different programs or mission phases. Since UOT is aimed at being implementation independent (i.e. the function performed could be accomplished manually, by an automated process, by a specialized instrument, etc.), no premature judgment for automation or autonomy need be made. In this paper, the authors attempt to strike a balance between theory and reality as they describe UOT, including its beginnings, its underpinning, its utility, and its potential for achieving substantive reductions in cost and complexity for the Agency's space programs. The authors discuss their collaboration with the Center for EUV Astrophysics, University of California, Berkeley to reduce the cost and complexity of science investigations. Their multi-disciplinary plan incorporates both UOT and a complementary technology introduced in this paper, called interactive archives.