基于重构系统的永磁交流伺服系统在线转动惯量辨识

为了使伺服系统在负载变动下得到优良的动态响应,提出了一种基于实际电机控制系统输入输出构建的非线性可调重构模型,对实际系统进行重构,并根据收敛之后的重构模型参数,完成电机关键机械参数的准确辨识。其中,全维观测器用来获得电机负载转矩状态观测量,与输入电磁转矩一同作为所构建的自适应机构的输入参数;当可调重构系统的输出与实际系统的输出为无差收敛时,实现对实际系统的重构。仿真和试验验证了该方法的可行性和有效性,能够对模型中预设的不同转动惯量进行准确的辨识。     

An estimation of Envisat’s rotational state accounting for the precession of its rotational axis caused by gravity-gradient torque

The rotational state of Envisat is re-estimated using the specular glint times in optical observation data obtained from 2013 to 2015. The model is simplified to a uniaxial symmetric model with the first order variation of its angular momentum subject to a gravity-gradient torque causing precession around the normal of the orbital plane. The sense of Envisat’s rotation can be derived from observational data, and is found to be opposite to the sense of its orbital motion. The rotational period is estimated to be $(120.674\pm 0.068)·\exp \left((4.5095\pm 0.0096)\times {10}^{-4}·t\right)\text{s}$, where t is measured in days from the beginning of 2013. The standard deviation is 0.760?s, making this the best fit obtained for Envisat in the literature to date. The results demonstrate that the angle between the angular momentum vector and the negative normal of the orbital plane librates around a mean value of $8.53°\pm 0.42°$ with an amplitude from about $0.7°$ (in 2013) to $0.5°$ (in 2015), with the libration period equal to the precession period of the angular momentum, from about 4.8?days (in 2013) to 3.4?days (in 2015). The ratio of the minimum to maximum principal moments of inertia is estimated to be $0.0818\pm 0.0011$, and the initial longitude of the angular momentum in the orbital coordinate system is $40.5°\pm 9.3°$. The direction of the rotation axis derived from our results at September 23, 2013, UTC 20:57 is similar to the results obtained from satellite laser ranging data but about $20°$ closer to the negative normal of the orbital plane.     

镍铬-镍硅热电偶特性分析与应用研究

以镍铬-镍硅热电偶在火箭发动机试验中的应用为研究对象。对其特性和影响测量的主要因素进行了论述。对镍铬-镍硅热电偶在使用中的劣化问题进行了研究和探讨,结果表明重复使用后的镍铬-镍硅热电偶的劣化是不可避免的,其劣化程度随封装形式、使用温度、直径及使用时间的不同而异,并根据多次试验数据的积累,总结出了相应的处理方法。     

一种模型误差鲁棒的卫星姿态确定方法

提出一种结合非线性预测滤波和二阶插值滤波实现基于星光/陀螺的高精度姿态确定的新算法.该算法用非线性预测滤波估计模型误差,再对补偿后的模型用高精度的二阶插值滤波来估计姿态参数.解决了在卫星实际运行中难以获得姿态确定系统的精确动力学模型,采用传统EKF(Extended Kalman Filter)将模型误差作为零均值白噪声处理,导致滤波精度降低甚至发散的问题.同时,二阶插值滤波将非线性模型按照二阶近似,无需计算函数偏导数,得到高精度的卫星姿态估计.仿真验证了该方法能有效地实时估计并补偿模型误差,提高了姿态估计的精度,且估计精度受滤波周期的影响不大,从而验证了算法的鲁棒性和有效性.      

基于正交试验的汽车稳态回转性能仿真

虚拟仿真技术与正交试验设计方法的结合可为汽车产品的开发提供新思路.对汽车稳态回转性能进行研究时,可在多体动力学仿真软件ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)中建立汽车虚拟样机模型,利用正交试验设计方法对试验方案进行合理设计,按照设计好的试验方案在ADAMS中进行仿真,通过对试验数据进行必要的处理与分析可得最优试验方案和各试验因素的影响程度.经分析可知,对汽车稳态回转性能影响较大的4个因素按影响程度排序依次为质心前后位置、前后轮胎的侧偏刚度、质心高度、前螺旋弹簧刚度.      

无线网络弱硬实时调度算法

提出了一种结合信道状况考虑的(m, k)-firm弱硬实时调度算法.该算法将消息划分为强制(mandatory)和可选(optional)2种类型,并优先调度强制消息.消息的类型由线下静态分配和线上动态调整共同决定.其中,静态分配使用(m, k)-pattern分配消息类型,动态调整是在不违反(m, k)-firm约束的前提下尽力减少强制消息在差信道状况下传输.理论分析证明:①在假设所有强制消息都实时成功传输的前提下,经动态调整的消息集仍然满足(m, k)-firm;②在使用平均分布(m, k)-pattern时,动态调整之后不改变消息集中强制消息的N次重传可调度性.仿真结果表明,该算法与仅使用静态分配消息类型的算法比较,能够改善弱硬实时的可调度性能,节省无线网络中带宽和能耗的开销.      

对称负重合型气动伺服阀零位流动状态分析

针对负重合型气动伺服阀(PSV)零位特性设计缺少理论依据问题,根据单个节流口的气体质量流量公式建立起气动伺服阀滑阀级的数学模型,采用假设求证法分析了零位时气体流经上、下游节流口的流动状态与影响因素之间的关系。结果表明在不同供、排气压力比下,负重合量不均等系数小于0.5283的气动伺服阀有3种可能的零位流动状态,即上、下游节流口均为亚声速流动,或者均为声速流动,或者上游节流口为声速时下游节流口为亚声速流动;负重合量不均等系数不小于0.5283的气动伺服阀有两种可能的零位流动状态,即上、下游节流口均为亚声速流动,以及上游节流口为亚声速时下游节流口为声速流动。可知气动伺服阀的零位流动状态由负重合量不均等系数与供、排气压力比共同决定。以负重合量不均等系数分别为0.5、1、2的气动伺服阀为例进行了计算和实验验证,实验结果与理论分析相吻合。     

可重复使用飞行器的保性能姿态跟踪控制方法

针对可重复使用飞行器再入姿态跟踪控制问题,在考虑执行器饱和、气动参数摄动和外部扰动的情况下,提出了一种保性能姿态跟踪控制方案。通过构造预设性能函数,使姿态跟踪误差在预先设置的包络内演化,保证了系统的瞬态和稳态性能;其次,借助于高增益扩张状态观测器解决了气动参数摄动和外部扰动的问题;之后,基于反步控制框架,设计了一种低复杂度的输出反馈扰动补偿控制方法,保证跟踪误差的收敛性。与已有方法相比,所设计的方法不包含一些复杂的非线性动力学近似技术,如神经网络等,降低了参数调节的复杂性,且无需对虚拟控制律重复微分,避免了"微分爆炸"问题。同时,Lyapunov稳定性分析表明,该方法能够保证误差变量的预期收敛以及其他闭环系统信号的有界性。最后,通过对比仿真验证了所提方法的有效性及可行性。     

火星进入段探测器自校准状态估计

由于大气密度、气动参数、突风和沙尘暴等因素的影响,火星探测器在进入段高速飞行的动力学模型中往往带来未知输入,这些未知输入使传统的滤波方法出现较大的偏差。研究采用一种新的自校准扩展Kalman滤波方法,对火星进入段的探测器进行状态估计,可以成功地消除这些未知输入带来的影响。数值仿真结果表明,该方法能有效提高导航精度。     

动态情况下星敏感器探测灵敏度研究

针对同样曝光时间下星敏感器动态探测灵敏度较静态低的事实,根据像元输出模型和从噪声中检测信号的理论,提出含有有效信号的像元能否被探测到的信噪差比判据．论证了把w-1m像元可探测性作为星像轨迹被提取的奈件的合理性,基于此研究了动态探测灵敏度的计算方法,并对一实际星敏感器动态探测灵敏度进行各种参数条件下的计算、比较和分析．