NAIWR－1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究

本文对模糊控制、自适应控制和ＰＩＤ控制进行了综合研究，实现了自行研制的ＮＡＩＷＲ－１智能两足步行机器人的模糊自适应ＰＩＤ控制，并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数，成功实现了两足步行机器人的稳定行走     

直升机三轴增稳改善风切变作用下的飞行品质

探讨了在风切变作用下，带有增稳系统的直升机数学模型的建立；并按国家军标军用直升机飞行品质规范的要求，采用了线性风切变的模型；研究了在正常和恶劣风切变环境下，在海平面悬停状态、前飞状态μ＝０．１，０．２５及前、后重心的情况下，计算自然直升机和带增稳系统直升机的特征根，并进行了等级评定。计算、分析、评定的结果表明，在低空风切变的作用下，带有增稳系统的直升机，除个别长周期模态外，均满足军用直升机飞行品质规范在正常和恶劣两种环境下的等级要求     

机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。     

地形辅助惯性导航系统研究

介绍了地形辅助惯性导航系统，并对其进行了仿真研究，为了仿真研究的方便，根据地形的统计模型，利用计算机生成了模拟的数字地图，仿真实验验证了用数字地图来辅助惯性导航可以有效地提高导航精度，地形的粗糙度对导航精度有影响。     

射频仿真系统中多机系统的实时通信

射频仿真系统（ＲＦＳＳ）主要是用在实验室里模拟空中射频目标信号。本文提出并实现了一种应用于ＲＦＳＳ的多机实时通讯系统。该系统基于自行设计的异步并行通讯卡,采用树型分级拓扑结构,并开发了相应的实时通讯协议。为保证仿真的逼真性,着重研究了如何保证通讯的实时性、可靠性这一关键技术,使系统具有效率高、工作可靠、通用性强等特点     

带极端特征向量的重新开始GMRES算法

求解大型非对称线性方程组的 Ｇ Ｍ Ｒ Ｅ Ｓ算法通常以其重新开始版本来减少存储量和计算量,而重新开始过程将影响残量的收敛速度。由此可以考虑在重新开始时保留一些重要信息,如把极端特征值对应的近似特征向量加到新的 Ｋｒｙｌｏｖ 子空间中。这样可以大大加快其收敛速度,而且保持残量最小化性质。     

Bluetooth跳频算法及其性能分析

Bluetooth（蓝牙）是由Ericsson等五家世界级的计算机和通信公司作为原始发起组织而推出的一种低成本、短距离的全球无线多媒体通信标准，它可以使我们避免电缆布线的烦琐，实现在各种蓝牙设备之间方便快捷的连接。Bluetooth技术作为无线通信技术领域的最新重大进展，代表着短距离无线通信技术的未来发展潮流。在跳频通信中，跳频序列的性能对系统性能有着决定性的影响。本文重点研究了Bluetooth无线传输协议的跳频算法，给出了算法流程及分析说明，并且对信道跳频序 列进行了初步的性能分析。结果表明该序列具有良好的均匀性和随机性。     

混沌在测量中的应用

将混沌对初始条件的敏感特性应用到测量领域中，提出了一种基于符号序列的通用编码方法，并给出了符号序列同初始条件之间的数学关系，讨论了基于混沌的测量系统的一些特性。理论分析，数字仿真及试验结果表明，混沌在测量领域中的应用具有很大的潜力，为混沌的工程应用开辟了新的方向。     

三值逻辑的T门实现和化简

本文介绍了T门的基本概念及电路的设计方法。并对非标准形式的三值逻辑函数的实现和化简作了讨论。     

定量反馈理论在鲁棒与容错飞行控制系统中的应用

定量反馈理论（Quantitative feedback theory,QFT）作为一种新颖的频率域鲁棒控制技术，综合考虑了对象的不确定性范围和对系统的性能指标要求，以定量方式在Nichols图上展开分析与设计，从而保证了设计结果具有稳定鲁棒性和理棒性。而当飞机控制舵面局部受损或失败时，飞机模型气动导数所受的影响可看作是不确定对象鲁棒性问题的扩展，因此，考虑舵面受损与失效时的容错习行控制系统也可用QFT方法进行分析与设计。本文在讨论QFT原理与设计方法的基础上，以某型无人驾驶飞机的纵向飞行控制系统为例，对鲁棒和容错飞行控制技术进行了分析、研究与设计，获得了满意的设计与仿真结果。