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101.
102.
空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制 总被引:3,自引:1,他引:3
提出了动态抓取域用于空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制。空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要。首先建立了空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入了末端装置抓取目标时的碰撞模型,并提出了"动态抓取域"用于机械臂抓取目标时的控制,同时应用关节主动阻尼控制,以减小抓取碰撞激振对空间机器人冲击的影响。结果表明:在相同抓取时间下,加速抓取明显优于匀速抓取,碰撞力振幅减小至匀速抓取时的20%,对空间机器人的激振冲击明显消除,仅在抓取结束前有小幅激振。这对空间机器人的抓取控制有着重要的理论价值及工程实际意义。 相似文献
103.
104.
105.
谭莉 《长沙航空职业技术学院学报》2014,(2):12-14
数学建模可以提升学生综合素质,培养其创新及实践能力,因此,提高高校大学生的数学建模能力,对于培养应用型人才具有十分重要的意义。针对数学建模在应用型人才培养中的作用进行了分析,并提出了若干建议,以提升高校大学生的数学建模能力。 相似文献
106.
姚楠 《南京航空航天大学学报》1998,30(4):359-365
讨论中介逻辑命题演算扩张系统MP*中在等值意义下的完全析取范式的存在性和唯一性。引入MP*中等值全板范式的概念,并用分步构造法证明这种范式在等值意义下是存在的,且是唯一的。 相似文献
107.
高精度可编程流量积算仪的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
赵文龙 《南昌航空工业学院学报》1998,(1):41-46
本文介绍了一种高精度可编程流量积算仪的设计方法,包括该系统的测量数学模型建立,测量原理,硬件设计及软件设计。该系统可实现流量的高精度积算(优于1‰),软件校准,多种报警及掉电保护。 相似文献
108.
本文应用空间机构的建模方法建立了某型号机襟翼机构运动的数学模型。当给出输入参数时,可通过此数学模型求出襟翼机构的理论输出参数。输入参数相同时,通过引入摩擦磨损量至数学模型可获得襟翼机构的实际输出参数,并在此基础上求得襟翼机构的摩擦磨损可靠性。 相似文献
109.
采用边界层理论与斜激波/膨胀波精确算法,建立一种结合Eckert参考温度法和Illingworth-Stewartson变换法优势的边界层权重算法,用于研究超声速黏性楔面边界层位移厚度对斜激波极值规律的影响。分别应用层流Navier-Stokes方程和湍流Navier-Stokes方程的CFD解算器对边界层新模型进行了算例精度评估。在来流马赫数为1.2~2.4和楔面角为3°~20°的范围内,压强比的相对误差小于0.1%。计入层流与湍流边界层影响的理论模型研究表明,边界层影响使得最优马赫数增加;对于层流边界层,最优马赫数增量约为0.001 5~0.003 3;对于湍流边界层,最优马赫数增量约为0.002 8~0.006 1。 相似文献
110.
楼宇同 《南京航空航天大学学报》1990,(4)
本文给出著名的Young不等式,H(?)lder不等式与Minkowski不等式的新证法。在通常的书上都利用Young不等式来证H(?)lder不等式,再用H(?)lder不等式来证Minkowski不等式。而在本文中用凸函数的特性证明上述三个不等式。 相似文献