基于计算机视觉/GPS/MG姿态测量的盲人行走组合导航方法研究

电子导盲辅助装置(ETA)是解决盲人出行困难的重要手段,而导航是ETA的关键技术.现有的ETA主要用GPS来定位定向,但在城市环境中经常存在GPS信号遮挡导致导航信息丢失的问题.针对该问题,利用视觉导航短时间内定位精度高,输出连续的优点以及 MG(Magnetic Gravity)姿态测量可补偿姿态积累误差的优点,提出一种基于视觉、GPS和MG姿态测量的盲人行走组合导航算法.该方法构建系统误差模型并以Kalman滤波为框架.仿真和实验结果表明,提出的组合导航算法准确度优于单独的导航算法,满足盲人户外安全出行导航的需求.     

具不确定观测和相关噪声的最优递推滤波

应用正交投影定理,对于噪声相关系统,在观测不确定的情况下,求出了状态向量的卡尔曼滤波公式。在线性最小方差准则下,解决了状态噪声一步相关,相同时刻的测量噪声和状态噪声相关,以及测量噪声和状态噪声在相邻时刻均相关的情况下的滤波问题,并给出了递推滤波公式。仿真算例说明了它们的有效性。     

反台晶体及其应用

介绍了应用离子束刻蚀技术制作高基频反台晶体谐振器及反台晶体谐振器的应用。     

室火轰燃的大涡模拟

采用一套修正的适用于低马赫数浮力流的N-S方程组来描述火灾场,运用Smagorinsky亚格子模型的大涡模拟方法对室内池火的轰燃发展过程进行了数值模拟,把模拟与实验结果进行了对比和分析。结果表明,该方法能较好地预测轰燃。同时模拟结果显示火焰区向房间后部偏转稍大,近壁处温度预测的误差大一些,随着亚格子模型的不断完善和计算能力的提高,用该技术来预测轰燃现象会更加准确。     

考虑配平特性的超声速客机低声爆气动布局优化研究

降低声爆水平是下一代超声速运输机研制需要解决的关键问题之一。低声爆优化通常使飞行器布局向着机翼后掠角增大、机翼沿机身方向分布范围增大的趋势发展,给飞行器的配平和低速特性带来不利影响。以某超声速客机基本构型为研究对象,建立基于类别/形状函数的翼身组合体参数化建模方法;基于超声速线化理论分析外形几何参数对声爆水平的影响。在此基础上,分别针对机身轮廓、机翼平面形状以及扭转角分布对该构型进行低声爆优化和俯仰力矩特性优化,并采用CFD 方法对优化结果进行校核。结果表明：与基准构型相比,在不显著增加俯仰力矩的基础上,优化构型的阻力降低了19 cts,近场过压显著降低,地面声爆响度降低5.1 PLdB。     

用于直升机现场计量的低频振动校准技术

本文面向直升机健康与使用监测系统(HUMS)的现场计量保障需求,针对其中振动传感器在低频段尚无法实现现场校准的现状,提出了基于直线电机驱动技术的便携式低频振动校准技术方案。该方案利用高精度直线电机构造低频标准振动源,采用稳定性高的石英挠性加速度计作为标准加速度计,具有体积小、精度高、现场环境适应性好的特点,非常适用直升机HUMS的现场计量保障。根据不确定度评估结果,该方案能够实现0.5Hz～20Hz频率范围,0.01m/s~2～20m/s~2加速度范围内不超过1%的校准不确定度(k=2)。     

壳体内腔大深度T型刀加工方案分析

对于外形、内腔结构复杂,零件体积大,材料去除率高等特点的壳体,锻件加工要求所编制的数控程序异常复杂,数据庞大,手工编程难以编制程序。采用UGCAM作为编程手段,利用3维实体辅助编程技术解决此类问题。     

飞机反区时的操纵策略特性及物理机理研究

针对飞机在低动压飞行(如着舰)时处于阻力曲线反区所采用的Frontside操纵和Backside操纵方式,分别从指令控制、风扰抑制、执行机构影响三种情况对两种操纵策略的性能进行了仿真比较,得出相关结论,并分析了其内在物理原因。研究结果表明,Backside操纵性能优于Frontside操纵,具有响应快、超调小、无初始负调、抗风鲁棒性强,以及俯仰角、迎角和升降舵变化小等特点,但同时速度和推力变化大,且执行机构相位滞后对Backside操纵性能影响较大。     

球形粒子在流体中的跟随性

本文从Maxey和Riley的粒子运动基本方程出发,得到了球形固体粒子在相对流动雷诺数很小情形下的分析解。讨论了粒子跟随性对外力、初始条件和流场性质的依赖关系;对均匀湍流场,分析了不同密度比和扰动频率对跟随性的影响     

Development,integrated investigation,laboratory and in-flight testing of Chibis-M microsatellite ADCS

Design, analytical investigation, laboratory and in-flight testing of the attitude determination and control system (ADCS) of a microsatellites are considered. The system consists of three pairs of reaction wheels, three magnetorquers, a set of Sun sensors, a three-axis magnetometer and a control unit. The ADCS is designed for a small 10–50 kg LEO satellite. System development is accomplished in several steps: satellite dynamics preliminary study using asymptotical and numerical techniques, hardware and software design, laboratory testing of each actuator and sensor and the whole ADCS. Laboratory verification is carried out on the specially designed test-bench.In-flight ADCS exploitation results onboard the Russian microsatellite “Chibis-M” are presented. The satellite was developed, designed and manufactured by the Institute of Space Research of RAS. “Chibis-M” was launched by the “Progress-13M” cargo vehicle on January 25, 2012 after undocking from the International Space Station (ISS). This paper assess both the satellite and the ADCS mock-up dynamics. Analytical, numerical and laboratory study results are in good correspondence with in-flight data.