平面3自由度柔顺微动机器人加工误差分析

在微/纳米级定位领域,误差分析是提高微动机器人运动精度的重要方法.其中,对加工误差的分析尤其关键.为此,对平面3自由度(DOF,Degree of Freedom)柔性并联微动机器人的加工误差进行了研究.通过对机器人静刚度求解,建立了加工误差与其末端执行器定位精度的关系模型.通过理论计算途径及有限元方法(FEM)讨论了各结构参数加工误差对末端精度的影响程度,结果表明柔性铰链圆弧切口半径误差以及铰链圆弧切口中心线角度偏差对机器人末端精度的影响最大.研究所得结论可用于指导此类机构设计,确定加工过程中各机构参数的公差要求,并有助于提高标定精度.     

高频随机响应分析中的一种有限元网格细化标准

根据波动理论,满足随机响应工程计算精度要求的有限元网格大小与待求高频随机响应问题的频率范围上限有关。提出了一种新的有限元网格细化标准———三分之一波动细化标准。以简支板高频加速度响应分析为例,通过NASTRAN分析结果与解析解的对比验证了其有效性。     

叶片电解加工阴极设计CAD/CAE/CAM专家系统

为了解决航空发动机叶片电解加工工具阴极设计自动化程度较低的难题,在电解加工基本原理的基础上,开发了专用的叶片电解加工计算机辅助阴极设计制造专家系统,主要介绍了该专家系统的基本结构、模块化组成和工作原理,并重点探讨了基于间隙内实际电场分布的叶片电解加工有限元阴极设计方法,最后通过一组工艺试验验证了该专家系统所设计阴极的加工精度.试验结果表明开发的阴极设计专家系统有较高的设计精度和良好的工作稳定性.      

球面密封结构密封状态的力学分析及验证

针对卫星推进系统管路中经常使用的球面密封结构,分析了其密封的机理,讨论了塑性变形对金属密封的重要作用。在此基础上,采用非线形有限元法对其进行了弹塑性分析和接触分析,得出了拧紧力矩和密封状态的对应关系,并通过实验验证了分析方法的准确性。     

基于遗传算法的AT换挡元件方案优选

基于对液力自动变速器(AT,Automatic Transmission)的行星齿轮机构和换挡元件方案的运动学分析,提出了一种可实现换挡元件方案自动优选的智能算法.该方法不同于传统的方案设计方法,采用遗传算法来优化行星齿轮机构的特性参数,并根据换挡元件闭合顺序给出相应方案的偏移值,提出了换挡元件方案优选算法的适应度函数,实现了传动比优化和换挡元件闭合有序化的同步设计,从而缩短方案设计周期.基于MATLAB运算平台,实现了对ZF-8AT的换挡元件方案的优选,得到了3组最优换挡元件方案.结果表明,该算法有效地实现换挡元件方案设计.     

面向未知目标的柔性关节空间机器人滑模控制

针对载荷捕获的空间机器人控制问题,同时考虑机械臂关节柔性和非合作目标质量未知等因素影响,提出一种基于目标质量观测器的滑模变结构控制方法.首先,针对空间非合作目标质量未知问题,设计基于改进的最小二乘迭代算法实现对非合作目标质量在线辨识.进而,采用拉格朗日方法和动量矩守恒原理,建立漂浮基座柔性关节空间机器人动力学模型;针对...     

立式金属罐容量变形分析及有限元计算

在深入研究立式罐结构特点的基础上,将罐体划分为若干类型,运用有限元模拟计算的方法对罐体在液态介质装载过程中的受力响应情况进行了分析.根据容量计量技术原理,计算了罐体因受力变形而形成的容量数值变化,并识别了其中较为重要的影响因素.通过现场试验验证的方法证明了分析及计算结果的准确性.提出在进行容量计量工作时,应充分考虑罐体...     

有限元频响分析中网格划分技术研究

阐述了利用有限元进行频响分析过程中存在的一个突出问题；简单介绍了波动理论的一些基本公式，并提出有限元频响分析时划分网格的参考标准；首先通过对简单结构(包括梁、矩形板)的有限元计算以及与解析解的对比初步验证了该方法的有效性，然后给出了两个工程算例的应用情况。     

A FINITE ELEMENT ADAPTIVE METHOD FOR SOLVING GENERALIZED STOKES PROSLEM

ＡＦＩＮＩＴＥＥＬＥＭＥＮＴＡＤＡＰＴＩＶＥＭＥＴＨＯＤＦＯＲＳＯＬＶＩＮＧＧＥＮＥＲＡＬＩＺＥＤＳＴＯＫＥＳＰＲＯＳＬＥＭＤ．Ａ．ＦｏｋｉｎＹａｎｇＺｕｏｓｈｅｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｅｒｏｄｙｎａｍｉｃｓ，ＮＵＡＡ２９ＹｕｄａｏＳｔｒｅｅ...     

FUSELAGE STRUCTURAL OPTIMIZATION WITH MSC／MOD PRE－PROCESSING AND MSC／PAL2 POST－PROCESSING

ＦＵＳＥＬＡＧＥＳＴＲＵＣＴＵＲＡＬＯＰＴＩＭＩＺＡＴＩＯＮＷＩＴＨＭＳＣ／ＭＯＤＰＲＥ－ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧＡＮＤＭＳＣ／ＰＡＬ２ＰＯＳＴ－ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ￥ＣｈｅｎＭｕｌａｎ（ＲｅｓｅａｒｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＰｉｌｏｔｌｅｓｓＡｉｒｃｒａ...