基于神经网络考虑多约束的导弹制导控制一体化设计

文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入 RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,提出了一种基于自适应神经网络抗饱和的一体化制导控制策略。最后,通过 Ly-apunov稳定性理论分析和模拟仿真验证了所设计控制策略的有效性。     

具有未知输入干扰的观测器设计

提出一种全阶比例积分观测器。该观测器包含有估计误差的比例和积分回路,可同时得到状态和未知输入估计。分析了比例积分观测器的结构和估计性能,给出并证明了其存在条件,由于存在条件弱于未知输入观测器,该比例积分观测器可以更广泛地应用于基于观测器的技术方案。通过一个飞行器线性化模型,进行了比例积分观测器设计。仿真结果表明,比例积分观测器的估计性能优于常规 Luenberger观测器     

基于输入整形方法的2自由度机械臂运行过程振动抑制

输入整形方法是一种根据结构振动特性对外力函数进行整形,以达到振动抑制效果的方法。本文以三连杆二关节的2自由度机械臂为例,详细推导了机械臂(逆)运动学和输入整形方法,设计了行程和输入整形函数,将整形后的动态响应与逆运动学方法的解析结果进行比较。研究结果表明:输入整形方法能有效抑制2自由度机械臂运行时的振动。该方法可以拓展到7自由度机械臂,针对柔性特征明显的空间站大型机械臂末端振动抑制也有直接参考意义,具备空间大型柔性结构基座机器人在轨精细控制的应用前景。     

多智能体离散时间系统一致性研究

研究了无向连通图条件下带有输入延时的多智能体离散时间系统一致性问题,分析了多智能体系统一致性问题和离散时间系统稳定性之间的本质联系。利用广义Nyquist稳定性判定准则和矩阵特征值相关理论,推导出多智能体离散时间系统在信息交换拓扑为无向连通图且带有输入延时的条件下达到渐近一致的充分条件。仿真结果与理论分析相符,在无向连通图条件下,当输入延时小于或等于该充分条件给出的标准延时,多智能体系统可以达到渐进一致。     

歼击机结构故障的检测与自修复控制律重构

 针对鲁棒动态逆控制的飞机,提出一种有效的故障检测新方法及自修复控制律重构方法。设计了一种基于理想模型的非线性故障检测器,通过监测残差信号,能够可靠地对各类故障进行辨识,并利用补偿信号来抵消故障舵面产生的影响,可以满足自修复飞行控制的实时性要求。     

民机舱门垂直轴传动机构参数化设计方法

引入了一种新型垂直轴传动机构,该机构首次被应用于民用飞机舱门设计中,具有一定的先进性。介绍了其基本构型、传动原理及在舱门上的典型应用。深入分析了其机构特性,并依据解析几何的方法推导出该机构输入输出角度计算公式,从而得出了该机构的参数化设计方法。     

关于灵敏系数命题的证明及应用

提出了“灵敏系数等于输入量导出的输出量的标准偏差和输入量自身标准偏差之比”的命题,并用数学逻辑给予了证明。     

投入产出法的最优化模型

投入产出模型可以模拟经济实体系统再生产过程中各环节的内在联系,能够全面深入地揭示经济系统内部各组成部分之间的数量依存关系,使经济分析与管理工作由定性走向定量,进而可做出管理决策方案,有利于提高企业经济效益。     

基于鲁棒协同控制方法的多航天器交会问题

提出一种解决多航天器交会问题的协同控制算法。首先应用图论中邻接矩阵及拉普拉斯矩阵的定义及其相关性质,描述了多航天器之间的通信拓扑关系;其次对目标航天器轨道为椭圆形情况下的交会问题进行构建,并设计了相应的协同控制算法;最后利用李雅普诺夫函数证明该系统的稳定性,并且能够保证消耗的能量最优以及最大推力受限。仿真实验表明:提出的方法可以实现多航天器的协同交会,验证了该方法的有效性。     

3UPS-S并联机构单支链驱动奇异分析

并联机构进行单支链驱动时,由于受到其他支链的约束,不能实现全行程范围运动.为了分析并联机构单支链驱动受限的本质原因,采用旋量互易积的方法,计算单支链驱动的轴向速度分量.从计算结果可知,轴向速度为零时,单支链驱动到达边界.并联机构在输入空间发生驱动奇异,同时在工作空间发生位姿奇异,因此并联机构的驱动奇异就是位姿奇异.通过分析输入输出速度关系,并联机构到达输入空间边界.最后给出了并联机构单支链驱动的一般策略.