基于多传感器的空间遥操作机器人虚拟预测环境建模

虚拟预测环境技术是解决遥操作系统中时延问题的有力手段,但其有效性依赖于环境模型的精度。为了提高虚拟预测环境的建模精度,提出了基于多传感器信息融合的建模方法。首先根据CCD摄像机采集的图像建立虚拟环境模型的初始模型,再利用远地力觉和位置传感器信息对初始模型进行校验。为了观察命令在虚拟环境中的执行情况,采用一种简单有效的注册方法,将图形模型叠加在摄像机视频图像上,以便操作者进行对比分析。实验表明利用本文算法建立的虚拟环境模型是准确可靠的,有利于提高基于虚拟预测环境技术的遥操作系统的有效性和可操作性。     

延迟/中断容忍网络技术及其在行星际因特网中的应用

延迟/中断容忍网络(DTN)采用一种新的端到端的覆盖层网络体系结构,是实现行星际因特网(IPN)的一种重要技术途径。文章首先论述了DTN应用于航天的几种网络协议的特点,包括束协议、利克里德传输协议(LTP)、空间数据系统咨询委员会文件传输协议(CFDP)和Saratoga协议,并分析了DTN路由算法的特点和DTN网络软件的实现,然后总结了NASA在遥感、空间站、中继通信和深空探测等任务情景下进行的DTN飞行验证试验的技术特点。针对我国未来天基综合信息网建设的需求,提出了DTN技术在体系结构、汇聚层协议、路由算法和网关节点设计方面值得关注的问题。     

空间站和GNSS共视的差别及精度对比分析

为了对比空间站和导航卫星共视的性能差异,深入分析影响共视性能的主要误差源特征,推进共视技术进一步发展,以对共视时间比对基本原理的分析为基础,从系统设计和关键误差源影响两个方面对比分析空间站和导航卫星共视的差异。理论研究结果表明,不同于导航卫星共视,轨道误差是影响空间站共视精度进一步提升的主要因素;此外,空间站共视还需考虑地球引力时延等精细误差的影响。最后,设计并实施了仿真实验和实测实验,通过实验数据进一步对比两者的性能差异。实验结果表明空间站和导航卫星共视各有利弊,虽然空间站共视的服务区域和连续性逊于导航卫星共视,但可以实现的共视精度至少比导航卫星高一个数量级。     

IP网网络时延探讨

随着计算机互联网在世界范围内的广泛应用,许多原来由电信公网承载的业务,逐步移植到了互联网上,如语音业务(VOIP)、视频电话业务、IPTV业务等.采用TCP/IP协议构建的互联网,如何能保证上述业务的服务质量(QoS)是目前业内经常讨论的话题之一,在实际的应用过程中,分析影响服务质量的各种因素,网络时延是主要的原因之一,本文就时延的产生及改善进行深入的探讨.     

考虑时滞影响的柔性悬臂梁的离散最优控制

 对考虑时滞影响的柔性悬臂梁的离散最优控制进行研究。首先给出包含有时滞项的控制模态方程,然后将控制模态方程离散化和标准化;连续时间形式的性能指标也离散成标准离散形式,则最优控制律可按离散最优控制理论进行设计。所得出的时滞最优控制律中,除了包含有当前的状态反馈,还包含有前若干步控制的线性组合。因在由控制模态方程推导时滞最优控制律的过程中无近似处理,所给控制方法易于保证控制系统的稳定性。还给出了从实际测量中提取模态坐标和将模态控制力转换成实际控制力的方法。最后通过数值仿真对所给控制方法的可行性和效果进行了验证。     

无线电引信延迟时间的确定

简要介绍了无线电引信延迟时间的作用,提出了几种确定延迟时间的方法,通过对无线电引信延迟时间的计算,得出确定最佳延迟时间的方法。     

多循环脉冲爆震发动机工作过程中的延迟时间研究

为了提高两相脉冲爆震发动机(PDE)工作的协调性, 运用离子传感器、动态压力传感器, 对爆震燃烧的几个延迟时间以及供油电磁阀工作性能进行研究.研究表明:以汽油为燃料、空气为氧化剂的气动阀式PDE, 点火延迟时间为3.0-4.5 ms, 气动阀关闭滞后点火信号发出4.9-6.4 ms, 供油电磁阀开、关延迟分别为2.4ms和3.4 ms左右.缓燃向爆震转捩时间为3.0-3.8 ms.PDE工作频率大于20 Hz时, 电磁阀不能按设定时间工作.研究成果对PDE工作过程的协调及有效控制具有参考价值.      

RP-3航空煤油着火特性的影响因素分析

为了获得RP-3航空煤油着火特性的实验数据,建立该燃料的化学反应动力学模型,在化学激波管中利用反射激波点火,采用壁面压力与OH自发光作为着火指示信号,对RP-3航空煤油/氧气/氩气混合气在着火温度范围为1100~1600K,压力分别为0.1,0.2与0.3MPa,当量比分别为0.5,1.0与1.5,燃料摩尔分数分别为0.25%,0.5%与0.75%时的着火延迟时间进行了实验测量;分析了着火温度、压力、当量比以及燃料摩尔分数等对混合气着火延迟时间的影响,拟合得到了上述工况下混合气着火延迟时间的Arrhenius的关系式,并与相关实验结果进行了对比分析。结果表明,在不同压力或不同当量比下,混合气着火延迟时间的对数与着火温度呈直线关系;随着着火温度、压力与燃料摩尔分数的升高以及当量比的降低,混合气的着火延迟时间逐渐缩短。     

低成本GNSS终端中北斗三号多频观测的分析及应用CSCD

低成本消费级GNSS芯片相较于传统测绘级接收机在体积、功耗等方面具有突出优势,在未来无人驾驶、物联网等新兴应用领域具有极大潜力。然而当前低成本GNSS芯片的观测量存在非常严重的噪声和误差,为了改善观测质量,低成本芯片正逐渐从单频向多频过渡。首先调研了目前低成本GNSS接收机对多频信号的支持情况,然后介绍了北斗三号多频观测在电离层延迟和整周模糊度估计等方面的应用。通过对真实数据的采集和分析,针对当前原始观测量存在的诸多问题,提出了具体的预处理方案,并在此基础上开展了信号强度、电离层和模糊度实验。实验结果表明,基于华为Mate 40手机的低成本GNSS方案的北斗三频电离层延迟估计误差的均值为-2.97m,三频整周模糊度估计的成功率达93.8%,相较于单频整周模糊度估计的3.11%成功率有显著提升。     

活性粒子对航空煤油着火特性影响机理分析

为了研究等离子体中的活性粒子(OH自由基)对航空煤油着火特性的影响,选择正癸烷骨架机理作为航空煤油替代燃料.用零维均质完全混合模型和零维完全预混模型对等离子体点火和燃烧过程进行计算分析,计算敏感度和各组分摩尔分数来揭示活性粒子的添加对正癸烷着火特性的影响,并采用敏感性分析方法对反应机理进行了适当修正.结果表明:修正后机...