可应用于运载火箭上的组合制导方法研究

以惯性导航为基础的组合制导技术，既保持了惯性导航的独立性和抗干扰的特点，又可以提高制导的精度，在航空航天领域得到了广泛应用。组合制导的形式很多，适合于运载火箭的组合制导方法主要有惯性导航 卫星导航组合制导、惯性导航 星光导航组合制导两种基本形式。本文对以上两种组合制导方式的主要技术问题和应用情况进行了综合分析，对组合制导在运载火箭上的应用进行了研究。     

在不同地形条件下的地形辅助导航系统定位精度评估

如何选择合适的地形是卡尔曼连续修正的地形辅助导航系统在实际应用中遇到的难题。本文首先建立系统仿真模型，然后利用ＡＲＣ／ＩＮＦＯ地理信息系统软件进行地形分析。在此基础上，通过大量的计算机仿真试验，对卡尔曼连续修正的地形辅助导航系统在不同地形条件下的定位精度进行了评估。评估结果为系统在实际应用中的地形选择提供了依据。     

偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航方法

为了提高微小型飞行器导航系统姿态测量性能，提出偏振光／地磁／GPS，SINS组合导航方法。推导了三维空间中应用偏振光／地磁辅助测姿原理，并证明了系统具有完全能观性，指出了观测结构具有退化现象和退化条件。采用联邦卡尔曼滤波方法实现了组合导航算法，利用Madab仿真方式对单独使用偏振光和同时使用偏振光／地磁辅助的组合导航系统的测姿修正效果和能观度改善效果进行了检验和比较。结果表明偏振光／地磁／GPS／STNS组合对测姿的修正能力优于单独使用偏振光辅助的情况。由此可以得出该方法能够改善导航系统能观性和精度的结论。     

Spatial understanding and temporal correlation for a mobile robot

In this article we discuss a network model, which simulates functionallysome of the features intrinsic to human navigation and the merits ofincorporating such features on a behavior-based robot. Specifically thepaper deals with implementing a memory based reasoning strategy duringreal-time navigation of a mobile robot. For the purpose ofimplementation, memory has been identified with an ability to cognizethe local environment or scenario, classify such scenarios in terms ofpreviously learned primitives or landmarks, remember and recollect suchprimitives at later instants and correlate over time similar experiencesof scenarios. Such memory based reasoning enhances the robot'snavigation capabilities through intelligent decisions due to spatialunderstanding, scene recollection abilities by remembrance and detectinglocal minimum traps through place recognition. A double layeredspatio-temporal classification scheme consisting of a fuzzy rule-basedspatial classifier and a temporal classifier based on self-organizingmap and ART networks are adopted for this purpose. The classifiernetwork reduces the robot's experience of its environment consisting ofa stream of sensor patterns into weight vectors that signify aparticular landmark. An extension of the network architecture is alsointroduced to cognize the presence of dynamic obstacles amidststationary ones.     

捷联惯导系统故障诊断与处理技术研究

为有效提高捷联惯导系统可靠性，研究了捷联惯导系统故障诊断与处理技术，提出捷联惯导的容错技术应具有故障检测，识别、隔离和系统重要等功能，并介绍了直接比例测量法和奇偶向量法两种技术方案，指出，在实践中综合应用多种容错技术可明显提高系统可靠性。     

GPS/SINS组合导航系统状态的可观测度分析方法

系统状态的可观测度是检验所设计的Kalman滤波器的收敛精度和速度的重要指标。首先，分别论述分段式定常系统(PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析方法。然后，证明GPS／SINS组合导航系统满足PWCS分析定理要求，并进一步提出改进的线性时变系统状态的可观测度分析方法，以适用于分析全弹道过程系统状态的可观测度。最后，通过仿真算例说明该方法的合理性和可行性。     

单频GPS动态相对定位的模糊度逼近/搜索解法

针对目前实时动态定位(RTK)中常用搜索解法可靠度不高的缺点,利用各历元诸双差方程所形成的法方程,对其进行解耦处理以便于实时计算.在此基础上综合了逼近、搜索两种解法各自的局部优势,构成了逼近/搜索的联合解法.实际测试表明,该算法在单频全球定位系统(GPS)载波相位差分的动态相对定位过程中,用2～3min的时间即可可靠地在航解算出整周模糊度.     

GPS／捷联惯性组合导航的半物理仿真算法

讨论了ＧＰＳ／捷联惯性组合导航的原理和特点，针对其理论仿真和工程实现中的衔接问题，提出了一种半物理算法，该算法既继承了理论仿真方便，直接的优点，又充分利用的实测数据，可脱离实时环境对各种结构和参数进行设计和调试，一旦系统调试成功，就可以将全套核心软件直接转移到导航计算机中，因此本算法具有简便，经济，省时，可操作性和可比较性强等优点。本文给出了半物理算法的原理和方案，讨论了组合卡尔曼滤波器的设计和Ｇ     

利用GPS进行时间传递与频率比对

全面介绍了ＢＩＲＭＭ从１９８６～１９９２年间从事利用时间ＧＰＳ进行时间传递与频率比对技术研究方面的情况，包括所建立的ＣＰＳ定时校频系统、单站定时、ＳＡ对定时精度的影响、ＧＰＳ定时信号噪声模型、卡尔曼滤波、电离层时延估算、ＧＰＳ共视试验、ＣＰＳ校频、接收系统差测量等。     

北斗导航系统接收机 自主完好性监测算法及性能分析

北斗导航定位系统是我国自主研制的全球导航定位系统,其接收机的自主完好性是决定可靠性的关键因 素之一。文章推导了RAIM(Receiver Autonomous Integrity Monitoring)算法的观测模型,并在此基础上推导了基于 最小二乘法的RAIM算法、故障检测和故障识别算法。仿真表明,该算法可以检测出故障并识别故障卫星。