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731.
732.
针对高动态环境下视觉同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)系统的可靠性受运动模糊的限制,研究了一种基于生成对抗网络(Generative Adversarial Network,GAN)和AKAZE特征点的运动去模糊视觉SLAM方案。首先对因相机快速运动而产生的模糊图像进行AKAZE特征点的提取与检测,并根据特征点分布的丰富程度计算图像块权重,结合灰度图像的方差信息建立特征点与模糊程度之间的量化关系表;之后将达到模糊分数阈值的图像同步输入至改进GAN网络模型,该网络以端对端的形式恢复中心模糊帧的纹理信息,最后将输出的清晰图像重新进行位姿估计参与ORB-SLAM2后端优化过程。在公开数据集TUM上进行测试,对于受模糊影响较严重的数据集,方案可以明显降低相机轨迹估计的整体误差,同时维持较好的鲁棒性。 相似文献
733.
734.
基于最大互信息的医学图像配准算法近几年来成为医学图像处理领域的热点。由局部极值导致的寻优困难是困扰该算法的核心问题,混合优化算法成功地解决了互信息函数的寻优问题,但延长了配准时间。文中研究了互信息函数峰值周围的局部极值特征,提出安全区域的概念。利用特征点互信息理论,并结合多灰度级和多分辨率策略,提出一种基于混合优化算法寻优和特征点互信息预配准的改进型算法。经过模拟数据和实际数据配准实验证明,该算法在保证了配准精度的同时,提高了配准的速度,稳健性更强,具有临床推广价值。 相似文献
735.
736.
置信分布的贝塔分布近似及其在可靠性统计中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
在复杂系统可靠性综合评估方法研究中,利用β分布来近似区间[0,1]上的各种概率分布是一种常用的工程方法,并被许多系统可靠性综合评估方法所采用。工程中常用的β分布近似方法有二阶矩法和点估计下限法。为了减少近似误差,本文在文献[1]的基础上,对文献[1]中提出的β分布近似的两点法进行了深入研究,证明了两点法解的存在性和唯一性,并在这一结果的基础上设计出有效的算法。通过模拟计算可以看出,两点法与目前普遍使用的二阶矩法和点估计下限法相比,近似的精确性明显提高,尤其在小子样情形下效果更为显著。 相似文献
737.
738.
In this paper, an integrated guidance and control approach is presented to improve the performance of the missile interception. The approach includes damping augmented system with attitude rate feedback to decrease the oscillation during the homing phase for missiles with low damping. In addition, physical constraints, which can affect the performance of the missile interception, such as acceleration limit, seeker’s look angle, and look angle rate constraints are considered.The integrated guidan... 相似文献
739.
分析星载恒温晶振(Oven Controlled Crystal Oscillator,OCXO)短稳对导航增强系统精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)精度的影响。本文首先介绍了OCXO短期频率稳定度的概念,然后根据其短稳特性进行噪声反演,最后建立了基于OCXO短稳噪声反演的系统PPP定位模型,将短稳量级不同的OCXO反演噪声引入模型并对系统最终PPP定位精度进行分析比较。实验表明:在无控制段调校星上时频的情况下,选用短稳量级为E-13的OCXO在中长观测时间段内(<1 000 s)可满足系统厘米级的定位需求。该分析可为低轨导航增强系统的时频指标设计提供一定参考。 相似文献
740.
在搜索状态建模和求解一阶搜索状态方程的特征迹线解的基础上,建立了对随机运动进行离散时间探测的发现概率最优控制模型,结合动态规划原理给出一种最优探测点序列的逼近算法,并给出了短时计算的算法简化形式。在满足一阶搜索状态方程的随机恒速目标条件以及有限指数探测函数条件下,将给出的算法及其简化形式应用到算例。算例表明,当随机恒速运动目标初始位置和速度均服从圆正态分布时,该算法及其简化形式均能够由任意给定的初始探测点序列优化收敛到满足精度要求的最优探测点序列。 相似文献