Command filtered sliding mode trajectory tracking control for unmanned airships based on RBFNN approximation

This paper presents two sliding mode controllers to address the trajectory tracking problem of unmanned airships in the presence of unknown wind disturbance. The sliding mode controller proposed first is designed by a fast power rate reaching law(FPRRL). The disturbance is compensated by a radial basis function neural network (RBFNN). To avoid the aggressive adaptation, the controller is augmented by a command filter. The controller provides good robustness and tracking performance with no chattering under the hypothesis of ideal wind field. However, serious chattering occurs when simulation is performed under discontinuous wind field. To simulate the wind in practice, the wind field employed in the simulation is generated by the combination of a constant field and white noise. The controller is improved subsequently with an extended model to suppress the chattering induced by the white noise. The enhanced controller manipulates the derivation of system input, thus attenuating the chattering. Stability analysis shows that both controllers drive the tracking error into a controllable small region near zero. Simulations are provided to validate the performance of the proposed controllers under different wind hypothesis.     

脉冲信号快沿计测中的问题

对周期性脉冲信号的频谱进行了简要分析。论述了脉冲信号快沿计测中的问题，讨论了用通用示波器计测脉冲信号时，被测信号的最高频率fM、前沿tr与示波器频带宽度人的关系图和计算公式，讨论了正确选用示波器探头及输入耦合方式．提出了脉冲信号快沿计测中应注意的几个问题。     

空时自适应处理张量波束成形器的外积合成法

为了解决空时自适应处理（Space-Time Adaptive Processing，STAP）对足量平稳训练快拍的要求，给出了一种设计STAP张量波束成形器的新算法——空时自适应处理张量子波束合成（TSS-STAP）法。分析表明：STAP中所需要的张量波束成形器，可首先在张量的各个子维度上分别进行子波束成形器的设计，然后再由张量的外积运算合成各子波束成形器而得到。进一步分析表明：由于本文算法可在较低自由度（DoF）的子维度上对张量波束成形器进行设计，因此降低了设计所需要的训练快拍数和计算复杂度，同时也实现了有效的去相关处理，使得其在非均匀杂波环境下有更好的目标检测性能。在仿真实验中，所提算法有效提升了目标检测结果，同时降低了目标检测所消耗的时间。     

有间隙涡轮叶栅壁面流谱实验与数值模拟研究

对具有 3 .6 %相对叶顶间隙的涡轮叶栅进行了壁面流动显示和三维流场数值模拟 ,分析了大叶顶间隙涡轮叶栅的壁面流动特点 ,从数值模拟上特别对尾缘附近的壁面流动结构进行了详细讨论。实验与计算结果表明叶栅尾缘附近的流动是非常复杂的 ,同时由于叶顶间隙的存在 ,上下尾缘附近的壁面流谱明显不同     

基于二分法的EKF SLAM算法

针对基于点特征的SLAM算法对实际环境描述运算量大的缺陷,提出了基于二分法的线特征SLAM仿真算法。通过判断机器人点到线特征直线的垂足所在位置选择不同的计算顺序,避免了直接求解带来的较大运算量。算法分析表明,该SLAM算法可以减少运算量,提高计算速度,并增强机器人的构图定位能力。基于该算法进行了仿真实验,实验结果表明,该算法有效地提高了运算速度,使得机器人可以更好地完成构图定位任务。     

软件无线电中FSK信号解调的一种快速算法

本文介绍了采用差分检波解调算法实现软件无线电中移频键控信号(FSK)快速解调方祛，并通过数字信号处理技术验证了该解调方祛。     

连续最小阶奇异滤波器

 本文讨论了当动态噪声统计特性未知时,奇异线性定常连续随机系统最小阶滤波器的设计问题。在系统部分观测量能精确测量的情况下,利用广义逆阵方法选择L矩阵,以消除动态噪声对降阶系统的影响,从而推导出缺动态噪声统计特性时的降阶奇异最优滤波器,其阶数为n-m+r。当量测方程奇异假设条件成立及引理有解时,本文证明了最小阶奇异滤波器必定存在。文中举例说明了这一降阶滤波方法的可行性。     

基于STF的Jerk模型自适应机动目标跟踪算法

在Jerk模型的基础上,提出了一种新的机动目标自适应跟踪算法STF-Jerk。该算法通过引入强跟踪滤波器(STF)的渐消因子,实时调节滤波器增益,增强了系统对突发机动的自适应跟踪能力,从而很好地改善了Jerk模型在跟踪机动目标时的跟踪精度。仿真结果表明,提出的STF-Jerk自适应跟踪算法显著提高了Jerk模型自适应算法的机动目标跟踪性能。     

非线性分离算法及其在飞行试验中的应用

 本文根据最小方差估计和分离算法原理,提出一种新的非线性状态估计和偏差辨识的分离算法。并用此算法确定飞行状态和测试仪器的误差,同时U-D分解保证计算效率和数值稳定性。为了得到数据相容性检验的准确结果,本文采用直接离散化的飞机运动模型,以减小模型误差。通过仿真并在我国两种歼击机上实际应用,结果表明本文所给的算法对不同的初值和噪声统计特性都能得到飞行数据相容性检验的一致结果,并能用于低采样率下的数据相容性检验。     

一种基于移动辅助节点的单兵导航系统协同初始化算法

惯性导航系统凭借其自主性强、隐蔽性好、可靠性高的优势,在单兵作战、反恐救援中发挥越来越重要的作用。针对单兵惯性导航系统精度较低,在长期工作后精度下降严重,需要重新初始化的问题,以单兵与无人平台的协同作业为背景,提出了一种基于移动式辅助节点的单兵导航系统协同快速初始化方法。该方法以目标节点的角增量、位移增量信息与测距信息作为输入,采用粒子滤波技术对单兵导航系统的位置和航向进行协同估计。试验表明,该算法最少仅需1个辅助节点即可实现较好的单兵惯导系统位置和航向初始化。