弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

伸展柔性附件对简谐激励的响应分析

从Hamilton原理出发推导了柔性附件伸展过程的时变系数动力学方程。对附件在简谐激励下的响应进行了数值仿真,讨论了伸展柔性附件所具有的一些独特的现象：齐次解的非瞬态特性、特解的非稳态特性、瞬时共振的延续和加强。由于这些特性的存在,大大增加了由激励引发剧烈振动而导致结构破坏的可能性。     

舰载机前起落架突伸的动力学分析

研究了舰载机前起落架的突伸运动，针对这个问题，文中建立了一个两自由度的质量－弹簧－阻尼器的力学模型。推导出突伸运动方程以及两种不同形式的双气室缓冲器的非线性气体弹簧力和油液阻尼力的计算公式，并通过对已有试验结果的验算说明了本模型的可行性，利用该模型，用数值方法分析，校核了某舰载机的初步设计方案，计算得到了前起落架突伸运动的位置，速度曲线，并给出突伸期间飞机在甲板上的滑行距离和攻角的增量。文中还讨论     

大展弦比飞机运动稳定性建模及分析

随着飞机设计技术的提高和新型材料的应用,现代飞机气动弹性效应越来越显著,刚体运动和弹性体振动互相解耦的关系不再明显,在分析弹性飞机相关问题时,应该综合地、统一地考虑飞行动力学与气动弹性力学问题。本文在一般体轴系下综合考虑了飞机刚体运动自由度和弹性振动自由度,建立弹性飞机刚弹耦合运动的方程,通过在配平状态下引入小扰动运动假设,以及利用有理函数拟合技术将偶极子格网法计算所得到的频域非定常气动力转化为时域形式,建立了大柔性飞机刚弹耦合小扰动状态空间方程,并对纵向运动稳定性进行分析计算。针对文中构型飞机,运用本文所采用的方法计算所得结果与传统的线性及刚体计算所得结果进行对比分析,非线性计算方法所得颤振速度更小,而且失稳模态亦发生变化,对于飞行力学模态而言,长周期模态稳定性变差,在计算速度范围内出现失稳的现象,由此说明机翼大变形对飞机稳定性所带来的影响。     

考虑摩擦的空间抓捕过程碰撞动力学分析与控制

目前针对空间抓捕中的碰撞进行建模的方法中很少考虑摩擦因素。然而,摩擦作为碰撞过程中不可避免的现象,对碰撞动力学响应及整个空间抓捕任务有着不容忽视的影响。文章结合库伦摩擦理论和拉格朗日乘子法,建立了同时兼顾滑动和粘滞状态的摩擦模型,然后将求解到的摩擦力与碰撞力进行矢量合成,作为对碰撞模型的修正。另外,针对碰撞过程对机器人姿态产生的干扰,利用反 馈线性化设计了解耦控制器对基座姿态漂移进行稳定控制。数值仿真采用一个平面2灢DOF空间机器人,利用动量和动量矩守恒定理验证了动力学模型的正确性,同时基座姿态控制结果收敛说明了控制器的有效性。     

PC-index fluctuations and intermittency of the magnetospheric dynamics

One minute resolution Polar Cap (PC) index was used for the analysis of magnetospheric dynamics. The 1995–2000 time series analysis revealed that the power spectrum of the PC-index fluctuations is a power law in a wide range of frequencies. However, the obtained exponents differ for low and high frequency regions. The probability distribution functions of the PC-index fluctuations show a strong non-gaussian shape, depending on the time of increment. This indicates that the PC-index exhibits intermittency, previously detected in solar wind and auroral electrojet index fluctuations. The PC-index probability distribution functions were fitted by the functional form proposed by Castaing et al. [Velocity probability density functions of high Reynolds number turbulence. Physica D. 46, 177–200, 1990] to describe intermittency phenomena in ordinary turbulent fluid flows. The agreement between the fitting parameters obtained for the PC index and those reported before for solar wind magnetic field fluctuations is within 30%; which is noticeably less than the difference between the same parameters of solar wind and the AE-index fluctuations. This fact indicates that the PC index reflects the solar wind influence on the high-latitude magnetosphere, especially during the summer.     

采用信标的大型可展开天线指向控制方法

为提高大型可展开天线的指向控制精度,并适应喷气卸载等在轨工况,基于Craig-Bampton法建立了表征柔性天线指向的动力学模型,在此基础上提出了一种采用信标的大天线指向控制方法.该方法先基于卡尔曼滤波,对大天线的振动状态进行检测,若天线未出现明显振动,则通过信标敏感器修正天线指向偏差,同时引入星本体姿态敏感器以保证稳定性;若天线振动超过阈值,则仅引入星本体敏感器以衰减振动,直至天线未出现明显振动.最后利用瑟拉亚(Thuraya)卫星的在轨实测热变形数据进行了仿真验证.结果表明,在未受到喷气扰动时,大天线指向精度优于±0.02°,在受到喷气扰动后,系统可正确检测并切换跟踪输入.这说明,该指向控制方法在保证稳定性的同时,可以有效修正大天线指向偏差,并能适应在轨位保、卸载喷气工况.     

微重力下高热流时池内双组分核态沸腾

本文基于Helmholtz不稳定性原理建立了微重力下双组分高热流时核态沸腾的双层汽泡结构模型。由于浮力很小,这种结构能维持到CHF状态。通过对该结构的深入分析,导得了汽柱面积占总面积的百分比及液体层初始厚度的表达式,在此基础上发展了CHF模型。分析结果同实验结果及地面条件下的结果作了比较,对异同之处作出了合理的解释。      

剪切稀化非牛顿射流撞击液膜破碎直接数值模拟

液态射流撞击是液体火箭推进系统中广泛采用的一种燃料雾化方法,其破碎特征直接影响燃料最终的掺混及燃烧效率。采用直接数值模拟（DNS）工具,研究了低雷诺数（Re_l=41）和中等韦伯数（We_l=163）条件下剪切稀化非牛顿射流撞击液膜破碎的问题,着重分析了对角液膜的三维结构、破碎特征和非牛顿特性等。研究结果表明：在所研究的射流参数下,该非牛顿撞击液膜破碎属于Open Rim类别,破碎过程具有三维特性并伴随液丝与边缘的融合、液丝向液滴的转变等时域流动特征。液体的总表面积随时间不断增长,但单位表面积随液膜破碎的发生而下降,液膜扩张半角随时间逐渐增加并趋于恒定值43°,而后部液膜的长度几乎不随时间发生变化。此外,撞击液膜表现出明显的剪切稀化特性,液体内部最低黏性系数仅为零剪切黏性系数的1/5。     

典型城市街道内汽车排放污染物扩散规律的模拟研究

采用自主开发的街道峡谷内污染物扩散模式,对城市中几种典型的街道峡谷内流场和污染物的浓度场进行了模拟研究。模拟结果表明:在一定气象条件下,街道中机动车排放污染物的扩散受街道宽高比、街道两侧建筑物对称性、街道两侧建筑物高度分布及街道两侧的建筑物形状等因素的影响;街道峡谷宽高比接近1时、递升型峡谷以及宽阔街道有利于污染物的扩散。