Localization,Exploration, and Navigation Based on Qualitative Angle Information

Abstract

Three of the major problems in building autonomous mobile robots are localization, exploration, and navigation. This paper investigates how well different qualitative methods based on angle information, most of them originally invented for representation of spatial knowledge, are suited for addressing these problems. It combines results from discrete and computational geometry with methods from qualitative spatial reasoning, gaining some new insights on the complexity of robot navigation. It turns out that essentially only with panoramas (special roundviews) the qualitative localization problem can be solved in a satisfactory manner. The exploration problem (qualitative map building), remains difficult for all considered approaches.     

自由飞行下基于IPS算法的碰撞风险研究

自由飞行是解决空域拥挤问题的一种有效飞行模式。随着通信、导航、监视（ CNS ）技术的不断进步和自由飞行理论的不断完善,自由飞行将会使飞机由被动指挥向自选最优路径转变,能够明显提高空域的容量和飞行的效率。在评估自由飞行环境下飞机运行的安全性时,需要行之有效的碰撞风险评估方法。首先考虑通信、导航、监视（CNS）性能对飞机定位误差的影响,在执行飞行冲突解脱命令过程中引入相互作用粒子系统（IPS）,提出一种自由飞行下飞机碰撞风险评估算法,最后结合目标安全水平寻找最优最小安全间距。算例表明,算法能够快速有效计算自由飞行下飞机间碰撞风险,具有可行性。     

民用运输类飞机最小机组工作量评估中的评估机组选取研究

研究了民用运输类飞机最小机组工作量评估中的评估机组选取问题。通过比较不同飞行人员的服役经历、背景及其在最小机组工作量评估中的差异,给出了一套可行的最小机组工作量评估机组的选取原则。     

用模糊集方法实现管理系统仿真输入非参数化的研究

以模糊信息优化处理的观点，研究了信息扩散方式实现非参数输入的途径、方法和效果、本文用正态扩散方式处理知识样本，形成参数概率颁上模式，通过ＳＩＭＡＮ仿真语言，对某一高速公路的一部分收费系统进行了仿真研究，结果表明：当人们对系统掌握的资料不多时，新方法有较大的优越性；如有较多的资料，新方法的结果与传统方法一致。     

集中式平台自由销售代码共享研究与应用

在对目前世界范围内,航空公司之间普遍采用的代码共享合作方式进行分析的基础上,结合中国民航的实际情况,提出了同时使用中国民航传统集中式订座系统平台,系统内两家航空公司之间自由销售模式的代码共享系统解决方案,并对该设计方案的高灵活性、低成本消耗等特点进行了具体的分析。     

基于CPM的停机坪航班保障工作方法研究

针对目前国内某大型机场停机坪各项航班保障工作的耗时，提出几条基于关键路径法（CPM）的规划建议。结合该机场停机坪航班保障工作的特点，对保障过程中的各项工作分别计时，在取得实测数据的基础上，利用修剪平均值算法得出样本中各项操作的平均耗时。以该机场停机坪各项保障工作为基本元素建立AOE网络，结合计算所得的平均耗时，按照CPM找出影响该机场停机坪航班保障工作总耗时的关键工作，从而明确该机场停机坪航班保障工作的关键路径。最终，在上述研究的基础上基于目前的实际情况下，提出了实现该机场停机坪航班保障工作最佳方法的三条建议，为优化机场资源、缩短航班过站时间、提高航班运行效率、保证航班准点率提供了参考。     

21世纪的经济—知识经济

本文从２１世纪知识经济发展既是机遇又是挑战的角度，分析了知识经济的兴起，阐明 诉概念和知识经济的特点，最后简术字我们的对策。     

严防通话失误确保航空安全

重点讨论了如何防止空地通话失误，确保飞行安全。分三个问题进行研究：１、因空地通话失误造成的特别重大飞行事故；２、当前中国民航空地通话存在的问题；３、空地通话语言一定要标准化。     

多发飞机着陆进场最小操纵速度人机闭环仿真

为了提高着陆进场最小操纵速度(VMCL)的分析预测精度,提出了一种通过人机闭环数学仿真来计算多发飞机着陆进场VMCL的方法。考虑临界发动机突然停车后拉力的衰减过程、驾驶员意识到发动机失效后采取操纵的时间延迟,以及符合VMCL验证试飞操纵特点的驾驶员模型,建立了能够真实模拟VMCL验证试飞过程及驾驶员操纵策略的某型四发螺旋桨飞机人机闭环仿真数学模型。仿真结果表明,该方法可以准确模拟VMCL验证试飞时发动机衰减特性、舵机动态特性、驾驶员反应延迟等因素的影响,以及飞机各运动参数的动态变化过程。     

基于MPI的卫星遥感数据实时处理平台设计

针对高速率卫星遥感数据实时处理的要求,设计了一种卫星遥感数据实时处理平台。该平台采用分层设计思想,自上而下分为表现与控制层、业务处理层、基础服务层和应用支持层。结合消息传递接口(MPI)技术,构建了分布式实时并行处理平台框架。原型系统验证结果表明,该平台能处理下传码速率达450Mbit/s的双通道数据,单通道处理速率高达6Gbit/s。文章提出的平台设计应用于遥感卫星的地面检测系统,具有处理速度快、运行稳定的优点。