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随着近几年离轴三反(Three-Mirror Anastigmat,TMA)相机在大视场高分辨率成像领域的应用,大长细比反射镜的支撑技术成为离轴TMA相机研制的关键技术之一。文章研究的反射镜尺寸达到986mm×246mm,为了使大长细比反射镜的支撑结构同时满足高刚度和高面形稳定的要求,采用理论研究和有限元分析相结合的方法设计了一种侧面柔性支撑结构。分析结果表明,反射镜组件一阶频率达到114.9Hz,在重力和2℃温变耦合下综合面形变化均方根值只有4.9nm,工艺件的力学振动试验结果和仿真分析基本吻合,反射镜支撑结构设计合理,满足空间应用要求。 相似文献
463.
本文通过解跨声速小振动方程求解假想外场,给出进行自适应壁风洞实验的迭代方案。结果表明:二者具有较好的一致性。本文研究表明:两种方案均有很好的应用前景。 相似文献
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柔性冗余度机器人运动灵活性的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
466.
DECENTRALIZEDROBUSTCONTROLFORUNCERTAINFLEXIBLESPACESTATIONWangQing;ChenXinhai(CollegeofAstronautics,NorthtvesternPclytechnica... 相似文献
467.
挠性多体航天器姿态动力学建模与分析 总被引:3,自引:0,他引:3
针对带有多个挠性附件以及天线转动机构的卫星等多体航天器.利用伪坐标Lagrange方程建立了系统的姿态动力学模型。通过仿真计算.分析了星体与天线运动的耦合特性.以及挠性附件干扰对卫星姿态的影响.验证了数学模型的正确性。 相似文献
468.
469.
470.
基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文) 总被引:2,自引:0,他引:2
针对柔性关节机械臂,本文阐述了机械臂能够像人手一样安全操作的方法。3种方法相结合,以便机械臂能够柔顺的接触操作对象并控制接触力在预设定范围内。首先,提出采用虚拟分解法的笛卡尔阻抗控制用来实现机械臂在笛卡尔空间的柔顺控制。其次,引入自适应关节动态补偿器使得机械臂能够实施更为精确的控制。最后,设计了基于笛卡尔力反馈的实时路径规划,从而使机械臂能够检测碰撞并控制接触力。基于碰撞检测的自适应阻抗控制器能够简化其在机械臂上的实施,保持机械臂对环境的友好操作,并且严格满足系统的全局稳定性。实验在4自由度的卫星在轨自维护机械臂平台得以验证。碰撞检测实验和轨迹跟踪实验结果证明了所提出方法的有效性和可行性。 相似文献