用于飞机零部件制造装配的柔性工装数控系统(英文)

研究了柔性工装计算机数字控制(Computer numerical control,CNC)系统,该系统适于控制多种用于飞机零部件制造和装配的柔性工装设备。给出了柔性工装的机械结构分类,分析了柔性工装设备的控制需求。同时提出了一种CNC系统的硬件和软件架构,并予以实现。该系统利用配置参数描述柔性工装的机械结构。根据配置参数,CNC系统可以自动生成其控制功能和人机界面(Human machine interface,HMI)操作功能。将该CNC系统应用于某蒙皮-桁条装配柔性工装设备,结果证明了系统的有效性。     

基于VXI的固体火箭发动机地面试验柔性自动测试系统设计

针对固体火箭发动机不同类型的地面试验对测试的需求,提出了固体火箭发动机地面试验测试行为模型,并在VXI总线自动测试系统的基础上实现了柔性自动测试系统。系统的特点是可通用性、高可靠性和易操作性,能够满足固体火箭发动机地面试验中的测试需要,在固体火箭发动机地面试验中得到了成功的应用。     

基于粒子群算法的石英挠性加速度计温度补偿方法研究

由于使用环境的需求,需要光纤惯组具有较宽的工作温度范围,一般在-40℃~60℃温度范围内有稳定且准确的输出。而实际情况下温度变化会使惯性器件输出产生温度漂移,制约惯组的输出精度。以工程实例为依托,以光纤惯组中低精度石英挠性加速度计作为研究对象,首先分析了石英加速度计的温度特性,然后设计了一种基于粒子群算法的石英加速度计温度补偿方法,并以温补后器件的零偏特性为依据,利用试验平台对温补效果进行了试验验证。试验结果表明,该温补方法能够有效补偿石英加速度计的温度漂移,补偿后的零偏稳定性较补偿前有数量级上的提升。     

环形柔性结构四点悬吊设计方法及试验研究

提出环形柔性结构的四点悬吊设计方法,并进行了模态试验研究.在环形结构地面试验前,设计悬吊装置的三维模型进行力学分析,先建立静平衡方程,增加变形协调条件,求解多个悬吊电机的输入电压和输出安培力.再应用有限元分析,计算结构的固有频率和静态变形.最后,制作缩比模型的四点悬吊装置并进行振动测试.悬吊试验结果表明:悬吊电机对应的...     

帆板及其支撑系统简化模型的动力学特性的试验和分析

本文以空间站的太阳帆板及其支撑系统作为对象,作了简化模型的试验和理论分析,以研究该系统在空间站因姿态调整。轨道机动及其他原因干扰下的动力学特性。结果表明,由于这种系统属于大型柔性空间系统,存在着惯性非线性耦合,当存在内部谐振关系时,随着干扰力辐值的增加,系统的动力学特性也将产生急剧的变化。这种变化呈现出非线性特征,相互耦合的振型同时被激发。这种振辐的剧增将给柔性结构的形状保持和振动控制带来困难。     

带挠性附件的航天器系统动力学特性研究

本文研究了带挠性附件的航天器系统动力学特性。带挠性附件的航天器系统建模为刚性主体带挠性附件（挠性附件的末端带有刚性质量），根据拟坐标下的Ｌａｇｒａｎｇｅ定理建立了主刚体姿态运动与挠性附件振动相互耦合的动力学状态方程。针对一类带挠性附件的航天器系统编制了有关计算软件，利用该软件以ＳＣＯＬＥ模型（ＳＣＯＬＥ是ＳｐａｃｅｃｒａｆｔＣｏｎｔｒｏｌＬａｂｏｒａｔｏ－ｒｙＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔ的缩写，其系统构形可参见文献［２］［３］）为例进行动力学分析，我们得到了与ＮＡＳＡ有关报告几乎完全一样的结果。本项研究为一类带挠性附件的航天器控制系统设计提供了一种合适的动力学理论模型。     

一种多任务仿真系统及其在过失速评估中的应用

为研究新一代战机的过失速特性、作战效能和空战战法等不同需求,提出了能够灵活适应多任务需求的柔性仿真系统.基于敏捷仿真系统概念和框架,将仿真系统中的各模型单元设计为一系列自治的服务模型.通过描述契约定义可重用的仿真资源,亦即“服务”,并可被机器处理.仿真系统被描述成系统层面上描述契约的组合.根据该开发方法实现多任务柔性仿真系统,支持研究飞行品质、空战战法和多机空战,并且易于扩展和适配后续变化的需求.利用该系统进行了战机过失速的作战效能评估,得出了最大迎角与捕获时间的定量关系.仿真结果表明,所开发的系统具有预期的仿真开发的快速适应性.     

多体链的动力学方程

 多刚体系统的动力学方程的建立,已经比较成熟。对于刚体与弹性体的混台多体系统,工作还较少。Likins和Hughes曾讨论过有太阳帆板的卫星的动力学方和。Hughes还讨论了两端各有一个刚体,中间皆为弹性体的多体链的动力学方程。本文应用虚功形式的d'Alembert原理建立任意多体链的动力学方程。     

柔性机器人的边界点反馈控制

针对机器人柔性臂边界点的反馈控制问题，假设传感器和驱动被安置在机器人柔性臂的两个端点，着重考虑传感器和驱动的并置控制。通过在机器人柔性臂臂的末端加力和力矩控制，得到了改进的系统以及二阶发展方程和闭环系统方程。在定义了能量内积后，得出了柔性臂系统的总能量函数E(t)，并且证明了柔性臂系统的总能量函数E(t)是时间t沿闭环系统的古典解的非增函数；闭环系统对Y(0)∈H有惟-mild解，对任意Y(O)∈D(A^-有惟一古典解；柔性臂系统的总能量函数E(t)沿闭环系统的古典解渐近衰减到零。即闭环系统具有全局渐近稳定性。