Fully distributed time-varying formation tracking control for multiple quadrotor vehicles via finite-time convergent extended state observer

This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework.     

热处理作业系统中安全性评价的AHP方法

本给出了系统安全性评价的AHP方法，叙述了该方法的基本步骤，并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。     

HML系统在商店偏好决策模型中的应用研究

对混合式机器学习系统（HML）进行了全面系统的介绍，并将其运用于服装消费商店偏好决策行为的研究中。采用上海统计局家庭调查网络，对300户家庭进行抽样分析后发现，服装消费商店偏好的主要影响因素是地区、季节、丈夫和妻子的学历、职业以及子女性别。在此基础上，将HML分析所得的结论与传统的研究方法和结果进行了系统比较：从方法上来看，因为属性变量包含间断变量和连续变量两种，因此传统统计分析要运用两种不同的检测方法对影响因素的相关性作出判断，结果需要经过统计学分析，才能得到结论；而HML分析结果比较直观和简单，便于理解。     

CFG桩复合地基应力比数值分析

本文采用有限元ANSYS程序对CFG桩复合地基的单桩桩体荷载传递规律、应力比及影响因素进行了分析,得出了减小应力比的方法和措施,对工程可起借鉴的作用。     

滚珠丝杠螺距误差补偿法提高数控机床定位精度的研究

在详细论述、对比了实现数控机床滚珠丝杠螺距误差补偿的硬件、软件方法的原理基础上,对滚珠丝杠螺距误差软件补偿法可有效提高数控机床的定位精度进行了试验验证。     

Modelling of Spall in an Anisotropic Aluminium Alloy

Spall caused by hypervelocity impacts at the lower range of velocities could result in significant damage to spacecraft. A number of polycrystalline alloys, used in spacecraft manufacturing, exhibit a pronounced anisotropy in their mechanical properties. The aluminium alloy AA 7010, whose orthotropy is a consequence of the meso-scale phase distribution or grain morphology, has been chosen for this investigation. The material failure observed in plate impact was simulated using a number of spall models. The Hugoniot elastic limit and spall strength have been studied as a function of orientation, and compared to experimental results.     

关于平面空穴流动的截断误差减小方法(英文)

提出了一种新的截断误差减小方法。该方法是利用在粗网格 ( 2 h)上估算截断误差进而减小在原始网格( h)上的误差的迭代过程 ,最终目的是利用粗网格得出更精确的结果以及发展一种新的粗网格直接数值模拟方法     

一个飞机结构优化设计软件

本文根据有限元分析基础,研究薄壁结构在应力、位移、最小尺寸约束下结构最轻重量的优化设计问题。用Kuhn-Tucker(库恩-塔克)必要条件将多个位移约束简化为单一位移约束(称为最临界位移约束),建立位移约束下的优化设计准则.从而避免大批拉格朗日乘子的计算,并结合满应力优化设计准则,形成了在有效约束界面逐步逼近最优设计点的方法——包络法。用某型飞机后机身一段优化设计作为本文的实际应用,得到令人满意的结果。     

适用于含多个隐式极限状态方程的飞机结构系统安全分析新方法

工程复杂随机结构的概率安全分析中，最重要的两个步骤是建立所有失效模式的极限状态方程和计算所建立极限状态方程的失效概率。一般来说大型复杂工程结构的极限状态方程都是隐式的，且当材料参数、结构参数和外载荷等均为随机变量时，极限状态方程均为非线性的，为此文中提出了建立真实复杂结构多模式隐式极限方程的等效方法。该方法对于单个极限状态方程采用在均值点展开成线性项和高次项修正的方式，在概率等效的基础上，建立起原非线性隐式极限状态方程的概率等效线性显式极限状态方程。当结构系统所有极限状态方程都建立了其等效显式线性极限状态方程后，即可利用可得的可靠性分析方法来计算结构系统的等效失效概率。所提方法被用于真实飞机结构翼身连接接头的强度刚度多模式可靠性分析，与迭代响应面法计算结果的对比表明，所提方法具有较高的精度。并且所提方法可以与任何标准有限元程序相结合，而标准有限元程序是当今处理结构力学分析与设计的强有力的工具，文中方法提供了力学分析与概率安全分析相结合的合理连接，其应用前景将是十分广泛的。     

大型复合材料结构优化设计方法研究

建立了适合于大型复合材料结构的优化设计方法，该方法在复合材料结构有限元分析的基础上对复合材料结构进行优化设计。在建立有限元模型时应用了区域划分技术，然后对结构分两级进行优化：第一级是对结构的铺层角度进行优化。第二级对结构的铺层厚度进行优化。最后，以工字梁结构为例，进行了算法验证。