基于嵌套饱和的四旋翼无人机吊挂负载控制器设计

针对四旋翼无人机吊挂负载系统飞行中的摆角抑制问题,考虑过快位置机动容易引起吊挂大幅度摆动,提出了一种基于嵌套饱和的四旋翼无人机吊挂负载控制器。首先,利用扩张状态观测器估计干扰,设计具有强抗扰能力的垂直位置控制器;其次,基于简化模型通过构建李雅普诺夫函数,设计控制摆角收敛的抑摆控制器;最后,基于一种嵌套饱和控制方法,设计了限制机动速度的水平位置控制器。与已有控制方法的仿真对比表明,该控制器不但能保证四旋翼无人机吊挂负载系统稳定飞行,还能在大幅度位置机动指令下有效减小最大摆幅。     

一种基于Madgwick-EKF融合算法的卫星姿态测量方法

针对低地球轨道卫星姿态测量时,传感器易受噪声干扰、陀螺仪漂移等问题,提出一种基于Madgwick扩展卡尔曼滤波合算法(EKF)的卫星姿态测量方法。该方法采用陀螺仪、加速度计、磁强计等多传感器数据进行融合,并结合Madgwick算法和EKF算法的优点,实现姿态测量。首先,通过Madgwick算法,利用多个传感器测量数据计算初始姿态。然后,基于初始姿态和实际测量数据,应用EKF算法进行数据融合和噪声滤除,以获得最终准确的姿态估计。实验结果表明:相较Madgwick算法,本算法在测量精度上提升了65.8%,且具有较高的鲁棒性,为低地球轨道卫星姿态测量提供了一种有效的方案。     

拉氏变换原函数,象函数的唯一性问题

在积分变换的教学中，经常会遇到同一原函数解出不同象函数，或同一旬函数解出不同原函数的问题，本从理论上论证了象函数和原函数的唯一性，并且通过两例指出各题的正确解法。     

利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计

给出了一种利用修正罗德里格参数（Modified Rodrigues Parameters）进行姿态估计的算法。该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定，采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题，修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转，根据姿态误差运动方程，用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器，用数值算例验证了算法的可行性。     

推广的铆钉力法解对接桁条加劲板的应力强度因子

 本文通过两类带有对接桁条加劲板应力强度因子的求解,说明推广的铆钉力法及其应用,侧重地讨论了用Pars位移公式确定不规则含裂纹构件位移场的具体步骤。文中给出了两个实际算例的计算曲线,这一结果趋势合理,精度满足工程要求,可直接为工程应用服务。     

A novel two-stage extended Kalman filter algorithm for reaction flywheels fault estimation

This paper investigates the problem of two-stage extended Kalman filter(TSEKF)-based fault estimation for reaction flywheels in satellite attitude control systems(ACSs). Firstly, based on the separate-bias principle, a satellite ACSs with actuator fault is transformed into an augmented nonlinear discrete stochastic model; then, a novel TSEKF is suggested such that it can simultaneously estimate satellite attitude information and actuator faults no matter they are additive or multiplicative; finally, the proposed approach is respectively applied to estimating bias faults and loss of effectiveness for reaction flywheels in satellite ACSs, and simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed fault estimation approach.     

基于滤波扩张观测器的有限时间收敛制导律

为提高拦截机动目标的精度,基于滤波扩张状态观测器提出了一种考虑自动驾驶动态特性的有限时间收敛制导律.通过滤波扩张状态观测器对制导律中目标机动信息进行补偿,使导弹在拦截目标时具有更高的拦截精度.仿真结果表明,在目标机动情况下,设计的制导律能保证视线角速度在有限时间内收敛到零,拦截弹过载较小,具有较好的动态特性和鲁棒性.同时与普通的扩张观测器的估计结果相比,滤波扩张状态观测器对机动目标的跟踪效果较佳.     

自适应推广KALMAN滤波应用于导弹的被动制导问题

本文介绍一种非线性系统的自适应推广Ｋａｌｍａｎ滤波算法。结合导弹的被动制导问题，我们提出了一种针对非线性观测模型和线性动态模型的自适应推广Ｋａｌｍａｎ滤波器。仿真结果表明，自适应推广Ｋａｌｍａｎ滤波器的性能优于原有的推广Ｋａｌｍａｎ滤波器。     

扩展分形在SAR图像特定尺寸目标检测中的应用

介绍了扩展分形(Extended fractal)技术在合成孔径雷达(SAR)图像特定尺寸目标检测中的应用。与传统的检测特征相比，扩展分形特征不仅可以依靠时比度从背景中识别目标，而且对目标物体的尺寸敏感。文中对扩展分形的定义以及扩展分形的均值和方差进行了分析，表明了扩展分形对目标尺寸和对比度的敏感特性。在扩展分形定义中，通过比较不同的能量增长间隔比值对扩展分形均值和方差的影响，确定了最优能量增长间隔比值，将扩展分形技术用于对实测SAR图像中特定尺寸目标检测，得到了良好的识别效果。实验表明，扩展分形技术对特定尺寸的目标具有很好的检测性能。     

带干扰补偿的挠性航天器变结构输出反馈控制

 研究了在控制量受限的情况下,挠性航天器的变结构输出反馈和干扰补偿的控制方法。在控制律的设计中,用变结构输出反馈控制来抑制挠性附件的振动,用扩展状态观测器对系统的不确定性和干扰力矩进行估计并给予实时补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。