空间机械臂视觉相机内参标定技术研究

针对空间机械臂视觉相机的任务需求与配置,内参标定技术是相机高精度获取合作目标位置、方向等运动信息的首要前提和重要保障。文章设计了一种基于二维平面靶的机械臂相机内参标定方法,用于解算焦距、主点坐标、畸变系数等。首先,利用相机拍摄多幅平面靶图像,求解平面靶与相机图像之间的映射矩阵;其次,构建相机内参约束方程;再次,利用特征值分解,解算焦距、主点坐标等参数值;最后,引入径向、切向畸变构建非线性模型,将解得的内参作为初值,利用Levenberg-Marquardt优化算法即可计算出相机内参最优解。试验结果表明,该方法完全适用于机械臂相机内参标定,标定结果均满足机械臂视觉相机获取合作目标三维位姿的测量精度要求。     

归一化参数蠕变模型的程序实现与验证

为了准确模拟实际构件的蠕变行为和应力松弛效应,在通用有限元程序环境下,利用其提供的用户可编程特性工具,将所发展的一种能完整描述蠕变3个阶段变形特征的归一化参数模型编制成用户子程序.考查了子程序计算结果与试验数据的差异、时间步长对计算结果的影响,并对不同规模有限元模型的计算耗时作了对比分析.针对变载(应力、温度)情形,在子程序中实现了时间硬化理论和应变硬化理论,并提出的介于两者之间的相对时间硬化理论.对带孔平板进行了实例计算,表明所发展的模型能够与有限元结果对实际结构进行蠕变模拟,计算结果的规律说明所发展的方法可较好地模拟实际构件的蠕变行为和应力松弛效应,验证了子程序的有效性.      

来流参数对防热瓦横缝旋涡结构及热环境的影响

针对高超声速飞行器表面缝隙内部流动,通过求解可压缩Navier-Stokes方程,自主研发了一套能够较好模拟缝隙流动特性的计算流体力学(CFD)软件。利用该软件研究了来流参数对防热瓦横缝旋涡结构及热环境的影响。计算结果表明:随着来流雷诺数的增加,缝内旋涡结构呈现主涡个数增多形态趋于饱满的变化趋势,缝隙壁面绝对热流和无量纲热流增加;随着来流马赫数的增加,缝内主涡个数、形态基本不变,但主涡旋转速度增加,缝隙壁面绝对热流增加,无量纲热流基本不变;随着来流迎角的增加(迎角较小时),缝内旋涡结构和热流变化规律基本与增加来流雷诺数相同。由此分析可知,涡量向下传递并形成旋涡的距离,即形成所谓"死水区"的深度,主要由来流雷诺数和来流迎角决定。     

Exponent及Gauss型遥测数据建模初始化算法

在对某大型航天电子设备的遥测数据建模时,经常遇到含有指数类变化规律的数据,对其进行建模可以为研究设备性能的变化规律、实际与设计的差异等提供手段。针对有指数变化趋势的遥测数据,采用Exponent模型、Gauss模型对遥测数据建模,给出了这种数据模型的表达式,研究了2种模型的参数初始化算法。通过数值实验说明模型参数初始化算法的有效性,为后续利用最优化理论求解模型精确参数提供了良好的初试点。     

Simulator of pyroshock environment and effect rules of its adjustable parameters

During the launching of spacecraft, the on-board devices will undergo a series of pyroshock environments. In order to verify the reliability of these devices under these pyroshock environments, all of them are needed to take the shock test before launching. This paper has carried out an in-depth research on the simulation method of the pyroshock based on the true explosive excitation. In this study, a simulator containing multiple adjustment parameters is presented and the safety is considered by the design of the protective cover. And the working process of this setup is simulated with the explicit dynamic codes LS-DYNA. What’s more, the effects of the adjustment parameters on the three factors of shock Response Spectrum (SRS) of the resonant board are explored carefully. The rules achieved in this paper are verified by a typical example. The results indicate that the improved simulator can avoid the danger of explosive and make full use of the advantage of actual explosive excitation. And the test condition can be quickly realized at the simulator according to the effect rules of the three adjustable parameters.     

三角形埋入式涡流发生器几何参数对其涡的影响

试验研究了三角形埋入式涡流发生器几何参数对其涡各参数的影响，发展了半片式三角形埋入式涡流发生器。试验中采用小型五孔探针获得涡流发生器后不同轴向截面处的速度矢量图，用高斯涡核模型及非线性拟牛顿最小二乘法拟合涡量、涡核半径、涡心高度等参数，分析了这些参数沿程变化趋势。     

发动机连杆的可靠性灵敏度设计

将可靠性设计理论与灵敏度分析方法相结合,讨论了发动机连杆的可靠性灵敏度设计问题,提出了可靠性灵敏度设计的计算方法,给出了可靠性灵敏度的变化规律,研究了设计参数的改变对连杆可靠性的影响,为连杆的可靠性设计提供了理论依据。      

以已有核心机为基础进行发动机系列发展的初步研究

在已有的核心机基础上可发展出一系列发动机。部件匹配的约束条件将限制设计循环参数的选择。为了进行定量分析,建立了一个性能仿真模型。以发展大涵道比涡扇发动机为例,说明了约束条件对设计循环参数的限制。初步分析给出了循环参数和总体性能间的关系。      

三轮升压式高压除水系统焓参数法性能计算

针对传统空气循环制冷系统热力参数匹配计算方法复杂的缺点,引入焓参数法建立了三轮升压式高压除水制冷系统匹配计算模型,简化了系统状态点中湿工况点的计算过程.并用所建模型进行了匹配计算,得到了系统各状态点的热力参数,计算结果表明采用焓参数法进行匹配计算,简化了计算过程.通过对系统性能分析表明系统存在最佳水当量比;三轮功率比参数增加,压气机增压比和涡轮膨胀比下降.      

航空发动机故障诊断的机载自适应模型

提出了复合拟合法建立状态变量模型,该方法应用于建立高维状态变量模型时,具有较高的精度.将健康参数作为增广的状态变量,设计了卡尔曼滤波器,从而可以根据可测参数的偏离量估计得到健康参数.为了减少自适应模型与真实发动机之间的建模误差,在自适应模型中加入神经网络对稳态基点模型进行修正,从而提高了故障诊断系统的置信度.