基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划

针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态的规划问题,提出了一种基于模糊控制的算法.以焊缝倾角、焊缝转角、坡口大小、被贯筒体厚度和相贯筒体厚度为输入变量,以焊接行走角和工作角为输出变量,建立多输入多输出系统模糊控制器;推导出各输入变量的隶属度函数;采用经验归纳法设计模糊控制规则,建立了相应的控制规则表;最后规划出焊枪的工作角和行走角.对不同的相贯筒体直径进行了仿真,结果表明,采用加权模糊专家系统对骑座式相贯线焊接机器人焊枪的工作角和行走角进行规划,可以有效的完成焊接过程焊枪的姿态控制.     

1989年8月5日太阳边缘活动区之上的绿日冕线

我们观测了1989年8月5日博尔德编号5629号黑子群上方的、具有激发连续谱和明亮节点的绿日冕光谱线。根据连续谱强度估算其电子密度为3×10~9—10~(11)cm~(-3)。半宽达1.2A。不考虑湍流速度求得电子的运动温度为4—5×10~6K。沿视线方向辐射较强区域的大小是0.5×10~9cm。     

毛泽东思想的继承和发展——邓小平坚持党的基本路线一百年不动摇思想的认识

马列主义基本原理同中国实际相结合产生了毛泽东思想。邓小平同志关于建设有中国特色社会主义理论是对毛泽东思想的继承和发展。其中坚持党在社会主义初级阶段的“一个中心,两个基本点”的基本路线一百年不动摇的思想,就是建设有中国特色社会主义理论宝库的一个突出贡献,也是继承和发展了毛泽东思想的一个突出表现。     

行列式的值等于零的充要条件

利用行列式的一些性质，推导出行列式值为零的充要条件，提出一种简捷的解题方法。并举例说明其应用。     

基于CPCI总线的直升机飞参外场便携式测试系统研究

介绍了对基于CPCI总线技术的直升机飞参外场便携式测试系统的研究,着重从采用CPCI总线的硬件平台构建和COM组件技术的软件平台构建两方面对该测试系统进行了阐述.     

微振动对星载傅里叶变换光谱仪的影响分析

文章介绍了一种利用星载傅里叶光谱仪(FTS)进行大气成份探测方法。该光谱仪基于动镜干涉原理,采用空心角镜摆臂扫描、计量激光进行触发的采样方式,实现光谱探测。这种设计尽可能的减轻了FTS在采样过程中卫星平台的振动对干涉效果和光谱数据的影响。文章首先介绍了星载傅里叶变换光谱仪的在轨工作模式、系统组成和干涉模块的光学方案,给出了微振动对傅里叶光谱仪干涉信号和光谱信号影响的数学模型,针对卫星平台微振动的频率和振幅特性,开展了典型工况条件下干涉信号和光谱信号的仿真计算。仿真结果显示随着振动量级增大,光谱图上的鬼线幅值明显增大;另外,延迟匹配精度对探测精度具有重要影响,延迟匹配误差越大,产生的鬼线幅值越大。分析表明,在小于卫星平台的微振动幅度(30×10-3gn)时,微振动对星载傅里叶变换光谱仪的影响可以控制在可接受范围内。     

基于离散傅立叶变换的导弹天线罩瞄准线误差的建模方法

提出一种基于离散傅立叶变换的战术导弹天线罩瞄准线误差的建模方法。利用半实物仿真系统把天线罩瞄准线误差引起的战术导弹导引头的输出指令采集下来,反推天线罩瞄准线误差模型,并利用得到的天线罩瞄准线误差模型进行天线罩瞄准线误差补偿系统试验,试验表明该补偿系统达到很高的补偿精度。     

虚拟坐标测量机虚拟测量方法的研究

提出了“虚拟坐标测量”的新概念。它是在虚拟环境下,通过虚拟测头的移动和触测实现对真实环境下坐标测量机的零件测量过程的仿真。与真实环境下坐标测量机的零件测量不同,它产生的测量结果并不是零件的实际尺寸及误差是否满足要求,而是产生特定被测零件的测量程序和测量方案。因此,它也是一种坐标测量机的离线编程。     

建立在视线方程基础上的空战动力学模型

首先定义并介绍了视线动力学方程,在此基础上讨论视线坐标系上的机动策略问题。介绍视线坐标系上的空战策略的一种决策方法,以及视线坐标系上的空战策略向机体坐标系上的转化问题。最后建立在机体系上的力和力矩方程,用来说明如何操控飞机达到所需要的空战策略。     

用微分法及Mori-Tanaka法求解 复合泡沫塑料的有效模量

基于微分法和Mori-Tanaka方法提出了两种预测含空心球复合材料有效模量的方法;提出利用多次单相夹杂的方法来预测多相颗粒增强复合材料的有效模量;并利用以上的两种方法,求解了含空心球复合泡沫塑料的有效模量.结果表明,理论预测结果和实验结果吻合得较好.同时讨论了空心玻璃微珠相关因素对复合材料有效模量的影响.