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头盔伺服系统的主动柔顺控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对头盔伺服系统(HMDPM)主动柔顺控制策略的主要内容——轨迹规划和控制方法进行了研究。首先,采用基于力反馈和滑动杆动力学模型的头部运动预测法进行轨迹规划,该方法利用并联机构(PM)分支杆长与运动平台位姿间的映射关系,通过力反馈信息和6-3UPS并联机构滑动杆动力学模型对头部运动进行预测,为头盔伺服系统的位置控制提供期望轨迹;然后,基于头盔伺服系统的动力学模型对系统的惯性项和非线性项进行了计算,设计了惯性项和非线性项补偿控制器,在进行头部运动跟踪的同时,实现了头盔显示器与头部间接触力的控制;最后,采用SimMechanics模块建立了HMDPM—人交互模型,并进行了相关验证实验。仿真结果表明,基于力反馈和滑动副滑动杆动力学模型的头部运动预测法能实时地、较为准确地预测出头部运动位置;基于动力学模型的惯性和非线性项补偿控制器不仅可以较为准确地跟踪头部运动,而且还能有效地减小头盔显示器与头部间的接触力,降低执行机构的刚度、减少系统摩擦力等非线性因素对使用者的干扰。 相似文献
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在不确定条件下的战场环境中,实时有效的动态任务分配是多无人机顺利完成对地攻击任务的关键.文章基于拍卖机制原理提出了多无人机的动态任务分配算法,给出了算法流程,构建了收益计算函数,并对算法效率进行了分析.仿真试验表明所提出的算法同传统方法相比,大大减少了通信计算量,具有更好的实时性 相似文献
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针对无横流影响的潜射导弹水下弹射过程瞬态流场变化情况,建立了多相流数学模型。考虑空穴模型,运用动网格技术,再现了导弹水下弹射过程的筒口气团、肩空泡的演变过程以及弹体底部、固壁的压力变化。仿真结果表明,筒口效应导致固壁各处的压力阶跃;筒口气团收缩拉断的过程中,闭合点处形成高压区,导致固壁各处压力剧烈上升,同时闭合点处产生的反射流撞击导弹底部引起压力变化。 相似文献
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高速飞行器中大量使用复合材料薄壁结构,高温和强噪声联合作用的工作环境使复合材料薄壁结构表现出强非线性振动响应特性和复杂的运动形式。以四边固支碳/碳(C/C)复合材料薄壁结构为研究对象,采用有限元法计算了其在不同温度和声压级(SPL)组合下的振动响应。得到了典型的振动响应运动形式,包括屈曲前的随机振动、屈曲后的跳变运动和围绕一个平衡位置的随机振动。结合振动响应的概率密度、功率谱密度,随着温度和声压级的变化,对振动响应的非线性特性进行了分析。结果表明,热载荷和声载荷对响应非线性特性的影响方式不同,强噪声载荷引起的问歇跳变降低了结构的刚度。 相似文献
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微型扑翼飞行器非定常运动对平尾的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
以西北工业大学自行研制的微型扑翼飞行器ASN211为研究对象,利用其简化的二维扑翼及平尾串列翼模型进行了非定常数值模拟,分析了扑翼俯仰运动及沉浮运动对平尾气动性能的影响。在数值模拟模块中,模型的俯仰运动及沉浮运动由动网格技术实现。通过计算流体力学(CFD)软件Fluent对此非定常流场进行数值计算,重点研究了扑翼非定常运动尾流对平尾气动效率的影响。定常状态与非定常时均条件下平尾升力曲线的对比分析表明,扑翼的非定常运动能够增大平尾的失速迎角及最大升力系数,因而使平尾的失速特性得到改善。 相似文献
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飞行器动态稳定性参数的数值计算方法 总被引:3,自引:2,他引:3
本文提出了一种确定飞行器动态稳定性参数的数值方法。本文首先研究了气动力与飞行器运动状态参数之间的关系,在此基础上给出了稳定性参数的定义。根据这一定义并结合计算流力学和参数辨识方法,构造了计算飞行器稳定性参数的完整数值方法,数值实验表明,该方法具有通用性强和准确度较高的优点。 相似文献